・以前製作した2足歩行ロボットの改良
以前にも取り上げたことがある2足歩行ロボットのスピード向上と、旋回機構の追加です
旋回機構は、割とすぐ完成したのですが、
スピード向上のため、モーターなどの駆動系を換装した結果、
撓んで干渉を起こして、フレームが破損ｗ
半身不随ぐらいの破損具合でしたが、機械は壊れたものを入れ替えれば正常に戻るので、
壊れた部品を入れ替えて（一部軽度なものは板金で直しましたがｗ）、
干渉対策用の部品を取り付けて、再チャレンジ
このマシンはあまり公開すると不味いので、多くは述べることができませんが、
結果、去年のトップクラスチームとほぼ互角の性能を得られました
・校内ロボコン用のロボット
これに関しては特にブログ内で触れたことが無かったですね
学校内で、新一年生も参加おｋの校内ロボコンがあるので、そのロボットも並行作業で製作していました
ルールに関してさらっと説明しますと、
・紙コップを高く積み上げる競技
・タミヤの小型ロボットキット を配布
・コントローラー改造不可
・ロボット本体は改造無制限
・幅*奥行は50cm*50cm以内高さは無制限
これに関しては、特に伏せておく必要性はないので、話のネタにさせてもらいましょうｗ
ロボットキットのHPを見てもらえば分かる通り、改造というより、新造ですｗ
現在は上の写真から少し改造して、キットに付属の4個ギアボックスのうち、1つを使ってるのみですｗ
それ以外は、コントローラー以外一切しようしていません
しかも、唯一使用しているギアボックスのモーターさえ、付属品でないというｗ
物凄く、大人気ないことしている自覚はありますが、少々面倒な事情があって、
勝つ必要があるので、こういうことになりました
とはいうものの、新一年生の中にも、これと同じレベルで改造してる子もいるので、遠慮はしませんｗ
さて、今回のロボットですが、並行作業で製作する、金に余裕が無い、勝つ必要があるということで
・簡単
・安い
・高性能
を目標に設計しました
・簡単
トラス（筋交い）を極力減らして、（全体で2箇所のみまで絞りました）部品点数と穴の数を削減して、
通常直径3mmのネジにはφ3.2mmの穴を開けますが、
φ4mmの穴として、かなり雑に作っても問題なく組み立てられるようにしています
設計も、部品の形を極力共通化して
直線運動をさせる部分は、普通ラック＆ピニオンを使うような個所も、
ワイヤをプーリーで巻き取って動作させ、初期位置に戻すには、ゴムをつけて引っ張る
など、手を抜くために努力した結果、部品の製作は、ほとんど1日足らずで終わりました
また、これぐらいのロボットだったら通常1日近くかかる設計時間を、わずか3時間弱に大幅短縮ｗ
・安い
古い、ふるい、ふるーいロボットを解体してでてきて、放置されていた
すでに穴があいているアルミ材を再利用
フレームなど、9割方のアルミ材は中古品なので、アルミ材代をケチれました
また、部品の固定にはガムテープを多用
お高い両面テープや、接着剤はほとんど使いませんｗ
・高性能
どんなに手抜きした設計でも、性能は落とさないように、気をつけています
機構に関してさくっと説明すると、
・アーム
透明の板の部分がそうですね
最初はゴムの力で開いておいて、それをモーターでワイヤーを巻き取って、縮めます
紙コップを4個いっぺんにつかめます
・アームの上昇機構
アーム全体が上下に動きます
モーターの負担を減らすため、エレベーターからパク・・・いや、インスピレーションを得て、
カウンターウェイトを積んでいます
写真に写っている黒い歯車がウェイトです
このウェイとを積むために、高さが160cmほどあります(ストロークは60cmぐらい）
多分大会中最高ですｗ
実は、他の部員のロボットが140cmで、私のは最初高さ80cmだったのを、
「最高」を目指すためにわざわざ、高いところにウェイトを置くようにしたとかなんとかｗ
ちなみに、カウンターウェイトは現在
ここまでいかつくなって、重さは1.5kg
これでちょうどつり合いが取れてます
っが、ロボットの重量がめちゃくちゃ重くなるのはご愛嬌ｗ
最後に、実際の性能を晒しておくと、
3分で紙コップ4段積み+ポールが可能です
（ポールというのは、高さ稼ぎのために用意されてるものです。紙コップの上にのせます）
某新一年生は目標が
紙コップ5段積み+ポールみたいですが・・・
本当にできたら、降参しましょうｗ
ってか、できるもんならやってみろｗｗｗ期待していますｗｗｗｗｗｗｗｗ