２モーターでコントロールする小さなラジコン紙飛行機やそのメカを流用したツバメ玩具のソフトグライダーなどで楽しんでいます。
もっと軽量化しようとモーターを変えてみたりしているのですが，，どうもうまく行きません(^^;;;。
というわけで，２つのモーターのコントロールの仕組みを少しでも知ろうとモーターへの出力を計測してみました。
なお，２モーターコントロールの場合，上昇下降はスロットルで，左右旋回は左右のモーターの推力差（回転差？）で行います。
このため，スロットルの上下と左右レバー操作はミキシングされてそれぞれのモーター出力になっているはずです。
受信機のモーター出力とモーター間に即席のアダプタを作って，モーターを繋いだまま計測しました。
プロペラも回るので機首をミニバイスで挟んで固定しています(^^)。
左右モーターへの出力をまずはロジアナで見てみました。
スロットルのみの操作ではPWM (Pulse Width Modulation) 波形に素直な変化が みられました。
ところが，左右レバーを操作してもロジアナ波形には変化が起きません，，。
これはロジアナでは現れない電圧の変化かと思い，オシロで見てみました。
左右レバーを動かしたところです。
出力電圧は少し変化しますが，左右には全く同じ波形が見られ，電圧では左右差が無いという事ですね。(RとLの縦軸は見やすくするため少しずらしています）
では，，，ということで，電流を測ってみました。
右モーターのみの計測ですが，見事にミキシングされた電流値が出てきました。
これですね。
ふむ，スロットルは左右のPWMのパルス幅を同時に動かし，左右レバーは左右それぞれの電流値を変化させ，２つの操作のミキシングされたものが各モーターに出力される，，という感じのようですね(^^)。
単純なPWMだけではなかった，，ま，これは私が持っているラジコン紙飛行機のシステムの事で，他にも各社いろいろな方法やノウハウがあるのでしょうけど。
はて，相性の良いモーターってどうやって選べば良いのでしょうかねぇ，，。
もっと軽量化しようとモーターを変えてみたりしているのですが，，どうもうまく行きません(^^;;;。
というわけで，２つのモーターのコントロールの仕組みを少しでも知ろうとモーターへの出力を計測してみました。
なお，２モーターコントロールの場合，上昇下降はスロットルで，左右旋回は左右のモーターの推力差（回転差？）で行います。
このため，スロットルの上下と左右レバー操作はミキシングされてそれぞれのモーター出力になっているはずです。
受信機のモーター出力とモーター間に即席のアダプタを作って，モーターを繋いだまま計測しました。
プロペラも回るので機首をミニバイスで挟んで固定しています(^^)。
左右モーターへの出力をまずはロジアナで見てみました。
スロットルのみの操作ではPWM (Pulse Width Modulation) 波形に素直な変化が みられました。
ところが，左右レバーを操作してもロジアナ波形には変化が起きません，，。
これはロジアナでは現れない電圧の変化かと思い，オシロで見てみました。
左右レバーを動かしたところです。
出力電圧は少し変化しますが，左右には全く同じ波形が見られ，電圧では左右差が無いという事ですね。(RとLの縦軸は見やすくするため少しずらしています）
では，，，ということで，電流を測ってみました。
右モーターのみの計測ですが，見事にミキシングされた電流値が出てきました。
これですね。
ふむ，スロットルは左右のPWMのパルス幅を同時に動かし，左右レバーは左右それぞれの電流値を変化させ，２つの操作のミキシングされたものが各モーターに出力される，，という感じのようですね(^^)。
単純なPWMだけではなかった，，ま，これは私が持っているラジコン紙飛行機のシステムの事で，他にも各社いろいろな方法やノウハウがあるのでしょうけど。
はて，相性の良いモーターってどうやって選べば良いのでしょうかねぇ，，。