タミヤの「てんとう虫」を前方障害物センサつきのライントレーサに改造した経過のメモ

タミヤの「てんとう虫」を改造して障害物センサつきのライントレーサにしたのはつい２，３年前だと思っていたのですが，５年経っていました，，，。

現状として，上部をはずすとなかなかに混雑しています(^^)。





ちなみに途中で追加，変更した部品です。






頭が硬くなるとともにソフトはだんだん硬くなり，ハードは増築を繰り返した旅館のようにわかり難くなり，その場その場の思いつきや考えは忘却の彼方に行ってしまいます(^^;;;;;;;。

「てんとう虫」に更に改造を加えようとすると，まずは現状を把握しておかないといけない，という事で今までの経過の私的メモです。



障害物センサの追加実装

・タミヤのライントレーサーの「かたつむり」を「てんとう虫」で追いかけさせてみた

・ライントレースするタミヤの「てんとう虫」に前方障害物センサを追加してみた



ライントレーサへの試作・調整と実装

・タミヤの「てんとう虫」の自立走行をめざし，コントロール部を実装してライントレースを試してみた

・「てんとう虫」の自立走行をめざしてモータコントロールと反射型フォトセンサシステムの試作・調整中

・タミヤの「壁づたい・てんとう虫」をまずは普通に作ってみた




障害物センサを追加した現状のプログラムもメモしておきます。

// * ATtiny 1604, LBR-127HLD, DRV 8835

// Reflective Object Sensor LBR-127HLD
#define photoSensor1 A1   // Front
#define photoSensor2 A2   // Left
#define photoSensor3 A3   // Right

// DC motor driver DRV 8835, MODE=1 
// xPHASE  (AIN1,BIN1) 0/1 (Forward/Reverse)
// xENABLE (AIN2,BIN2) 0/1 (Brake/Move), pwm
#define AENABLE A4    // Left Motor
#define BENABLE A5    // Right Motor
#define APHASE  A6    
#define BPHASE  A7 


void setup() {
  pinMode(APHASE,OUTPUT); 
  pinMode(BPHASE,OUTPUT);
  digitalWrite(APHASE,LOW); // Forward
  digitalWrite(BPHASE,LOW);
}


void loop() {

  byte pOut1=0;
  byte pOut2=0;
   
  if (digitalRead(photoSensor1)==HIGH){
    pOut1=0; pOut2=0;
  }else {
  if (digitalRead(photoSensor2)==HIGH) pOut1=128;
  if (digitalRead(photoSensor3)==HIGH) pOut2=128;
  }
  analogWrite(AENABLE, pOut1);
  analogWrite(BENABLE, pOut2);
  
}