タミヤのチェーンプログラムロボットを組んで動かしてみました

タミヤのチェーンプログラムロボットを何とか一応組み，動かしてみました。


このロボットは走行方向(Forward, Right, Left)を指示するチップをつないでチェーンにし，これを機械的に送って順次実行していく方式です。





手や頭の動きは車軸につけたカムから動力を貰っています。





チェーンを動かす力はギアボックスから貰い，チェーンの各チップに付けられた突起が後輪の方向を動かす機構になっています。





Left, Forward, Rightの各ポジションです。





組み上がったので動かしてみると，ゆっくりとした動作で，左右の指示も機構通りにしっかりと動いてくれていますV(^^)。

しかし，どうもどこかで私が組み間違っているのかもしれませんが，以下が気になりました。

・モーターの配線を説明書通りにすると右車輪が逆転した。
・右車輪を前進するように配線を変えるとチェーンの読み取り方向が逆になった(^^;;;;;。
・床の材質にもよるのか，思ったより左右の回転角度がとれない，，。

ま，ちゃんと動作はしているので何よりです。

とにかく，モーターからの動力のみでいろいろな動作をさせる機械機構には関心させられますね。


なお，このチェーンプログラムロボットはお腹の部分に大きなスペースがあり，マイコンボードの導入などに考慮されています。

電子工作の基材として使ってきたタミヤの工作シリーズの一員に入れてみようかとも思っています。

今までの制作物に並べてみました(^^)。