Raspberry Pi PicoでArduinoのサーボライブラリはデフォルト値に注意です

Raspberry Pi PicoはArduinoでarduino-picoボードマネージャーを使って動かしています。

今回，Picoで初めてサーボライブラリを使ってみましたが，サーボのパルス幅のデフォルト値が標準の値ではなく，サーボの動きが小さい事が分かりました。

Seeeduino XIAOのプログラムなどと互換をとりたいので，標準値に設定しました。


・githubのarduino-picoのServo.hライブラリには以下のコメントがあります。
　安全のために動きを小さくしているようです。
attach(pin, min, max)
Attaches to a pin setting min and max values in microseconds
default min is 1000, max is 2000

・ArduinoのServoライブラリの解説によると標準値は以下になっています。
min (optional): the pulse width, in microseconds, corresponding to the minimum (0 degree) angle on the servo (defaults to 544)
max (optional): the pulse width, in microseconds, corresponding to the maximum (180 degree) angle on the servo (defaults to 2400)

という事で，arduino-picoのデフォルトは使わず
　attach(pin, 544, 2400);
という設定にして無事同じ動作になりました(^^)。



サーボはSeeeduino XIAOで動く「モグラたたき」のプロトタイプで3台まで使っていましたが，ぼちぼちとモグラの数を増やしています。




次はPin数の多いPicoを使おうと思っていて，追加したモグラを1台ずつPicoでチェックしてみたのですが，その際に動きが違ってデフォルトの違いに気がつきました(^^;;;;;





上記のパルス幅の変更をして使っている，サーボとヒットセンサーのチェックプログラムです。

// Pico test1, Servo Pin6, switch Pin14, LED Pin13

#include <servo.h>
Servo myservo1;

const int L_Pos=65;     // stop positions
const int M_Pos=95;
const int H_Pos=125;

void setup() {
  myservo1.attach(6,544,2400);  // Init. servo
  myservo1.write(90);

  pinMode(13, OUTPUT);  // LED for check the switch
}

void loop() {
  digitalWrite(13, LOW);     // LED off 

  myservo1.write(L_Pos);     // move to low position
  delay(1000);               // wait for 1000 ms
 
  myservo1.write(M_Pos);     // move to middle position 
  delay(500);

  byte hit=0;
  unsigned long h_time=1000;
  unsigned long s_time=millis();

  myservo1.write(H_Pos);     // move to high position
  while(millis()-s_time < h_time){
    if (digitalRead(14) == 1){    // hit?
      hit=1;
      digitalWrite(13, HIGH); // turn the LED on
    }
  }
} 

ちなみにarduino-picoのサーボライブラリで扱えるサーボ数は最大８台までです。動作にPIO（prgrammable input / output）を使っている関係だそうです。


う〜む，飽き性だからでしょうね。
同じものをいくつも作るのが得意じゃない事もあって，モグラ作りの作業が遅々として進みません(^^;;;;;;;;

ま，趣味なので無理しないでぼちぼちとやっていきましょう。