ヨガの思想は5000年以上も前から存在し、言い伝えられてきています。
アーリア民族の知識が古代文明を築いたとされています。
ヨガの歴史は、次の５つに大まかに分類されます。
Vedic Yoga
Preclassical Yoga
Classical Yoga
Postclassical Yoga
Modern Yoga
そしてそれぞれの時代に、長い間、
口述され、議論を受けた教典や智慧が書き留められています。
ヨガの教典は歴史的なインドアーリア語であり、ヒンドゥー教やインドの宗教の儀式や典礼の際に用いられる言葉であるサンスクリット語で記されています。
Vedic Yoga
古典ヨガと呼ばれ、儀式や生贄など儀式的な生活を行い、神や精神的な世界とのつながりを信じていました。賢人の教えや神聖な智慧を書き留めた最古の教典はRig Vedaといい、サンスクリット語でRig＝賛美、Veda＝智慧を意味します。最大の力を賛美する事を表しています。
Preclassical Yoga
Upanishadにおいて、200の神からの啓示や実体の内なる力を描写しています。ヨガはヒンドゥー教だけでなく仏教にも影響を与え、紀元前6世紀に仏陀が瞑想やポーズをとる事の重要さを伝え始めました。紀元前500年にはヨガの教典「Bhagavad-Gita」が作られ、ヨガへの献身、そして今に生きる事、人生の困難を避けるために温和で自我を超える必要があるという事、また解脱を含んだ、Arjunaと賢人Krishnaとの会話を編集しています。「Bhagavad-Gita」は神の歌とも呼ばれ、人生にもたらされなければいけない３つの要素を説いています。祈り、智慧を持つこと、欲を持たずに行動すること。
Classical Yoga
紀元前2世紀ごろにYoga SutraがPatanjaliによって記され（諸説あり）、Classical Yoga
の根底になりました。Yoga Sutraは195の経句からなり8支則を示しています。Patanjaliはここの生命体はその実態（プラクリティー）と魂、宇宙の魂（プルシャ）であることを信じ、ヨガの道を描いています。
Postclassical Yoga
ヨガの訓練がなされると同時に、文献なども多く記されました。ここでは人が現実から解脱していくという事よりも、現実を受け入れること、そしてその瞬間を生きる事を示しています。ヨガは19世紀に欧米で紹介され、それが東洋哲学の始めての学びとなり、健康やベジタリアンに意識を持ち始めたのは1930年ころです。1960年代頃には、インド人のヨガの師がヨガの教えを説きアメリカ、ヨーロッパに学校をも作りました。現在までもヨガは多く伝えられ、言葉や文化を超えてその教えが広がり続けています。
Modern Yoga
最近行われているヨガで、よりFitness感覚のヨガ。アーサナ中心、哲学部分が薄れている。