今回はその補足をしてみたいと思います。
まず、寝返り動作ですが

上の絵(下手くそで申し訳ないです(T_T))は
頭の方から見下ろしたところです。
頭の頂点を軸と考えると分かりやすいのかなと思います。
肩甲帯や骨盤帯を回旋させるためのモーメントをいかに発生させるかということですよね。
腕や足をモーメントアームと考えると大きなモーメントを発生させやすいと思います。
なので、寝返りが難しい方に対しての指導として
手と手を握って肘を伸ばして寝返る方向に倒したり、
両膝を曲げて寝返る方向に倒すことで、モーメントを発生させて
寝返りしやすくするんですね。