シリアル受信割込み

割込み処理は極力短くということでスレッドを登場させた。こんなかんじで設計。

①シリアル受信割込みのハンドラでは、受信文字を取り出す。そこからメッセージでコマンド応答スレッドに送信する。

②コマンド応答スレッドは、メッセージを受信したら文字を組み立ててコマンドとして解釈し、そのコマンドの処理を実施する。

このようにすれば、シリアル受信の割込みハンドラは、シリアル・コントローラのレジスタを見て受信文字を取得し、割込みのクリアを行い、コマンド応答スレッドに受信文字を送信するだけで済むことになります。