（いまだにＧＰＳ本体は届いていません）
6月中には完成させたいと思っていますがどうなることやら。
完成したあかつきには焼肉定食ぐらいは御馳走になれるでしょう。
一応 免責の一文を
このページをもとに設定されて生じた不都合について当方は責任を一切負えません。
ＮＡＺＡ ＧＰＳには3つのフライトモードがあります。
ＧＰＳ atti ＭＯＤＥ Ｘ，Ｙ，Ｚ 軸すべての方向に対し（要するに風が吹いてもそこに）とどまるモードです。
Ａｔｔｉ ＭＯＤＥ Ｚ軸（高度）を一定に保つモードです。風にあおられるとそのまま流されます。
Ｍａｎｕａｌ ＭＯＤＥ 手動モードでこのモードで私は飛ばすことができません。
ＮＡＺＡ ＧＰＳ 設置法
まずは以下の図面通り配線してください。
（注意１）
ＮＡＺＡ,GPSには以下の通り設置の方向があります。（これを間違えるとマルチはどこかへ飛んで行ってしまいます）
（注意２）
ＮＡＺＡ本体はできるだけ機体の真ん中に積んでください。
（注意３）
ＧＰＳアンテナはノイズに敏感です。
プロペラから１０ｃｍ以上離す。（マニュアルには書いてありませんが、ＮＡＺＡ本体からも１５ｃｍ以上離したほうが無難のようです）
（注意４）
通常のアンプを使用する場合、
BEC電源のプラス線をカットする必要があります。
取説にはプラス線を外す様な説明は一切ありません
BEC電源のプラス線をカットする必要があります。
取説にはプラス線を外す様な説明は一切ありません
Ｖ－ＳＥＮ（黒い箱）からＮＡＺＡのＸ３に接続していますが、これで電源を供給しています。
またヘリのフライトモードを設定する３Positionスイッチの受信機チャンネル（自分のＪＲの場合 ＡＵＸ２でフライト毎のジャイロ感度を設定しています）とＮＡＺＡの「Ｕ」コネクタを接続します。
プロペラは以下のように順番が決まっています。
自分は右上のQuad-Roter Xですので、ＱＵＡＤを地上において上から見て
右前（モーター１）
右後（モーター4）
左後（モーター３）
左前（モーター２）となりＮＡＺＡ本体のＭ１，Ｍ４，Ｍ３，Ｍ２に接続します。
これも間違えると、痛い目にあいます。
ＮＡＺＡ ＧＰＳのソフトダウンロード
ＮＡＺＡにはソフト、ドライバー、マニュアルは付属していません。
購入者が自分でダウンロードすることとなります。
のページの
上から2番目 NAZA ASSISTANTをダウンロード、実行して下さい。
上から4番目のマニュアルもダウンロードしましょう。
Driverについてはお使いのＰＣに合うものをダウンロードしましょう
Ｄｒｉｖｅｒについては圧縮形式がZIPでもLzhでもないrarです。
rarは解凍SOFTはいろいろありますが
を使いました。
ASSISTANTを起動すると訳のわからない画面がでてきます。
仕方がないのでメールアドレスを入れて
I forget my password のPasswordの部分をクリックしてDJIからCODEをもらいましょう（送信すると1秒後に送られてきます）
以下の画面でCODE Newpasswordを入れると、
前の画面に戻ります
email address
passwordをいれて
Keep me signed inにチェックをいれて
SIGN ＩＮをクリック
やっとソフトが起動しました
ＰＣでＮＡＺＡの設定をする場合（危険防止のため）
プロポスイッチ ＯＮ
モーター行きのコネクターを抜いておいた状態で、マルチコプターにバッテリー接続
またはプロペラを外して、マルチコプターにバッテリー接続、
付属のＵＳＢケーブルでＰＣとマルチコプターを接続
ＰＣでソフトを起動
プロポスイッチ ＯＮ
モーター行きのコネクターを抜いておいた状態で、マルチコプターにバッテリー接続
またはプロペラを外して、マルチコプターにバッテリー接続、
付属のＵＳＢケーブルでＰＣとマルチコプターを接続
ＰＣでソフトを起動
ＮＡＺＡ ＧＰＳのソフトウエア設定
１．（ＭＯＵＮＴＩＮＧ）
へんな三角形がでてきました。
一応これがマルチの飛行物体を表します
ＧＰＳアンテナと重心との距離を入力します。注意点はＺ軸は下が「+」ですので、普通はＧＰＳアンテナは上につけますので「-」の値の入力になります。
２．（ＭＯＴＥＲ ＭＩＸＥＲ）
使用するマルチの機体を選択します。
自分は上の真ん中 Quad-Roter Ｘを選択します。
下のＬＯＷ-ＲＥＣＯＭＭＥＮＤ-ＨＩＧＨはＭＯＴＥＲ ＩＤＯＬ ＳＰＥＥＤとありますがＲＥＣＯＭＭＮＥＤで間違いないのでＲＥＣＯＭＭＮＥＤを選んでおけとの指示ですのでＲＥＣＯＭＭＮＥＤにしておきましょう。
設定が終わったら上段 ２段目のWRITEで設定をＮＡＺＡに書き込みます。
３．（ＴＸ Ｍｏｎｉｔｏｒ）
ここは重要な設定ページです。
- まず送信機のエルロン、エレベーター、ラダーのトリムを３モード（マニュアル、Ａｔｔｉ、GPS）すべてで０（中間）に合わせてください。スロットルのトリムは０（エンジン停止の位置）に合わせてください。
プロポのスロットルカーブ、ピッチカーブ、エレベータ、エルロン、ラダーの
カーブはノーマル、ＡＴＴＩ、ＧＰＳモード、全モードで ０で０、５０で５０、
１００で１００の直線カーブとしておいてください
カーブはノーマル、ＡＴＴＩ、ＧＰＳモード、全モードで ０で０、５０で５０、
１００で１００の直線カーブとしておいてください
RECEIVER TYPＥは「TRADITION」、もちろんD-BUSの人はD-BUSを選択
ＣＵＴ ｏｆ ＴＹＰＥ
（モーターのスタート方法）
ＮＡＺＡはスロットルを上げただけではプロペラの回転はスタートしません。（間違った操作での事故を防止するためです）
以下のスティックの組み合わせのいずれかを行うことでモーターの回転が始まります。
（combination stick commands（CSC)と言うそうです）
自分のＮＡＺＡ機で確認したのですが、右上の写真のスティックを右下に同時に下げた時だけスタートしました。しかもノーマルモードのみスタートして,ATTとGPSモードではスタートしません。理由は不明。キャリブレーション不十分？？
（モーターの停止方法）
Immidiately）
スロットル開度を１０％以下にするとモーターは自動停止します。モーターを再起動するにはモーター停止後5秒以内にスロットルを１０％以上上げることで再起動します。ＣＳＣの操作は不要です。
間違っても飛行中にスロットル開度を１０％以下にしないでくださいね。５秒間はモーター停止ですからそのまま落下しますよ。
Ｉntelligent）
マニュアルモードでは上記のＣＳＣを再度行うことでモーターは停止します。
ＡＴＴＩ，ＧＰＳモードでは以下の操作のいずれもモーターを停止させることができます。
１．モータ起動後3秒間スロットルを上げない
２．ＣＳＣ操作を行う
３．着陸後3秒間 スロットルを１０％以下に保った場合
４．マルチが７０度以上傾き且つスロットルが１０％以下にあるとき（要するに落ちる、または故意に落とすときです）
以上の停止操作はキャリブレーションが正確に行われてあることが前提になります。
（Command Sticks Calibration）
まずはスロットルの動作確認をおこないます。
T : スロットル 緑のバーが左で機体降下、緑のバーが右で機体上昇
R : ラダー 緑のバー左で機体左回転、 緑のバー右で機体は右回転
E : エレベーター 緑のバー左で機体は後退、緑のバー右で機体前進
A : エルロン 緑のバー左で機体は左へ、 緑のバー右で機体は右へ
R : ラダー 緑のバー左で機体左回転、 緑のバー右で機体は右回転
E : エレベーター 緑のバー左で機体は後退、緑のバー右で機体前進
A : エルロン 緑のバー左で機体は左へ、 緑のバー右で機体は右へ
動作が反対だったらＲＥＶをいれておきます。
ＮＡＺＡにエンドポイントを記憶させるために CaliburationのSTARTボタンを押します。
プロポのスティックを下記の写真のように全方向に動かします。
終了したらFINISHボタンを押します。
STICK Monitor
遠隔でゲイン調整をする際にここで動作確認をおこないます。
Ｃｏｎｔｒｏｌ ＭＯＤＥ ＳＷＩＴＣＨ
モード切り替えスイッチでモードを切り替えた際にマルチがそのモードで飛行するように設定します。
具体的には自分の場合はヘリのジャイロ感度を動かすことで設定しました。
各モードに設定される領域はジャイロ感度のポイントで数点ぐらいですので、真ん中に収まるようにポイント設定を行ってください
マニュアル
ＡＴＴＩ
ＧＰＳ
こんな感じです。
ＦＡＩＬ SAFEについてはプロポのマニュアルを参考に設定しておいてください。
もし送信機からの電波が遮断した場合にFAIL SAFEに入るように確認しておいてください。スロットル開度が１０％以下でＦＡＩＬ ＳＡＦＥを設定しないでください。 （ＪＲの送信機では2.4Gをバインドするときに設定するのかな？？）
４）（ＡＵＴＯＰＩＬＯＴ）
ＢＡＳＩＣ ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ
まずはＤＥＦＡＵＬＴの設定で飛ばしてみてください。
ハンチングが出た場合はハンチングの方向を見極め、その方向のパラメーター値を下げてください。ハンチングがでるまでの最大ゲインを入れることが
ベストです。
ピッチ（エレベーター）とロール（エルロン）のゲインを上げた場合はエレベーター操作、エルロン操作を完了しスティックを中央に戻した際にマルチはホバリング状態に戻らなくてはなりません。
ＹＡＷ（ラダー）のパラメーターゲインの決定はヘリと同様に行ってください。
ＶＥＲＴＩＣＡＬのゲインは垂直移動でハンチングが出る場合はゲインを下げます。スティックの反応が敏感すぎる場合はゲインを上げます
ＡＴＴＩＴＵＤＥゲインは高度方向の移動を行った際の機体の反応で判断します。
スティックを離した時に姿勢が素早く戻るようにゲインをいれてください。
移動させた後、水平に戻るのが遅い場合はゲインが低すぎるので上げてください。
ENHANCED ＦＡＩＬＥＤ－ＳＡＦＥ ＭＥＴＨＯＤＳ
送信機ー受信機間で 電波が失われたときのマルチの動作法を指定します。
（Hovering）6秒のホバリング後その場に着陸します。
（Go HOME and LANDING)信号が3秒喪失、
高度が２０ｍ以上の場合はホーム位置までその高度で自動移動、ホーム位置上空で15秒ホバリング後、自動着陸。
高度が２０ｍ以下の場合高度を２０ｍまで自動上昇、ホーム地点上空まで高度２０ｍで自動移動、ホーム位置上空で15秒ホバリング後、自動着陸
INTELLIGENT orientation control
飛行方向の機首の方向が固定される設定のようですが、関係ないので。
一応ＭＯＤＥ２のプロポで説明があり．．．．
実はよくわかりません。
ＨＯＭＥ ＬＯＣＫだとエレベーターダウンで自分から離れる方向に飛行
エレベータアップで自分方向に機首の方向に関係なく移動
COURSE ＬＯＣＫＨＯＭＥ ＬＯＣＫだと機首の方向に関係なく飛行コースを維持して進む（らしい）
興味のある方はやってみてください。
プロポの2or3POSITIONスイッチが必要だそうです。
５．（Ｇｉｍｂａｌ）
GIMBAL SWITCH ジンバルを使うときはＯＮを指定
ＳＥＲＶＯ TARAVEL ＬＩＭＩＴ
干渉を避けるためにLIMITを入れてください。
マルチを水平なグランドにおき希望するPITCHとROLL位置をCENTERで指定してください。
AUTOMATIC CONTROL GAIN
自動制御の動作角度を決めてください。初期値は１００でフルストロークです。
動作方向が逆であればリバースを入れてください。
ＭＡＮＵＡＬ CONTROL ＳＰＥＥＤ
ピッチ方向の動作速度を決めてください。初期値は１００で、１００が最高速度です。この機能を使うために送信機のボリュームスイッチをＸ１チャンネルに割り当てる必要があります。
６．（Ｖｏｌｔａｇｅ Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ）