最前線での戦闘を有利に運ぶためには、正確な敵情を探る必要がある。陸上自衛隊の各偵察隊にはフットワークを重視した偵察用オートバイや軽雪上車（スノーモービル）などが配備されているが、時には敵と遭遇する可能性の高い任務も発生する。オートバイにはない火力や装甲防御力を持つ「８７式偵察警戒車」の出番となる。
部隊では「８７ＲＣＶ」と呼ばれることが多く、「ブラックアイ」の愛称も持つ。主武装として砲塔にスイス・エリコン社製の２５ミリ機関砲を装備。乗車定員は５人で、車長、砲手、操縦手のほか、前方偵察員、後方偵察員を乗せ、全周囲を警戒できる。陸自幹部は「あくまで偵察が目的だが、軽易な戦闘も可能な能力を持つ」と説明する。
機動性も重視した。装甲車なので車体重量は１５トンと重いが、６つのコンバットタイヤを採用することで、路上では時速１００キロの速度を出せる。タイヤを採用した装輪式車両は、戦車のような装軌（無限軌道）式に比べて未舗装路面での走行性能では劣るが、偵察車に不可欠な静粛性を確保できるというメリットもある。整備も容易で、導入コストも安く済む。
偵察警戒車は通常の偵察に加え、「威力偵察」と呼ばれる任務で主力の役割を果たす。威力偵察とは、敵の戦力や装備を把握するため、実際に敵と交戦したり、敵が潜んでいそうなエリアに射撃を加えたりする軍事作戦を指す。敵の撃破よりも素早く撤退して情報を持ち帰ることが優先されるため、一定の火力と装甲、機動力を持つ偵察警戒車が威力を発揮するのだ。
８７式とあるように、陸自に導入されたのは１９８７（昭和６２）年。コマツが開発し、これまで１００両以上が調達されている。全長約５・９９メートル、全幅２・４８メートル、全高２・８メートル。行動距離は約５００キロ。価格は１両あたり約２億円とされる。
陸自は創設当初、米軍から「Ｍ８装甲車」と「Ｍ２０装甲車」の供与を受けていたが、就役期間は短かった。Ｍ８、Ｍ２０ともに装輪式で、道路整備が進んでいなかった当時の日本の事情には合わなかったためだ。その後、経済発展により道路網が整備されると装輪式車両への不安要素が取り除かれ、偵察警戒車が採用された。
テロ対応をはじめとする非対称戦でも有効な装備といえるが、導入から３０年近くが経過していることもあり、最新鋭の装甲車からすると見劣りする部分も出ている。特に主砲の２５ミリ機関砲については偵察車としても不十分とされ、より強力な装備に更新するべきだとの声もあがっている。
日本の装輪装甲車の走りの８２式指揮通信車と共通の車体として開発するという触れ込みだったが、あれこれ改造したので共用部品は走行装置だけで車体はほとんど新造状態となった。６輪で車高が高く不整地では不安定でひっくり返ることもあったと言う。それでもジープとバイクの偵察隊には２５ｍｍブッシュマスター機関砲を装備し、ある程度の装甲防御力もある偵察警戒車は強力な新装備だった。車高が高いとか、武装が貧弱とか、不整地走行性能が低いとか、同クラスの車両に比較して高価など、あれこれ言われたので早めに新しい装甲車に更新されるかと思ったら、今でも年１両程度が生産され、細々と装備が進んでいる。暗視装置なども時代遅れと言うので早めに新規装甲車への更新が望まれるが、その新規がなかなか出て来ないのでもうしばらくは装備が続くのだろう。
※ 偵察警戒車が装備する２５ｍｍ機関砲はスイスエリコン製のＫＢＡでした。
お詫びして訂正します。当時、２０ｍｍでは威力不足、そうかと言って８９式装甲
戦闘車の３５ｍｍではオーバースペックと言うことで補給の煩雑さを忍んで２５
ｍｍにしたとか、・・。
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