
人が住めなくなり、爆発四散したパールム星。パールム星人たちは宇宙船団を組んで脱出し、新しい星を探す旅に出た。
パールム星人の王の息子・エースは、航行中の宇宙船団からはぐれてしまい、21世紀の地球にやってきた。そんな彼の地球での親代わりをつとめるのがタツノコ博士であり、その娘のアサリは、エースが心を許せる姉もしくは妹のような存在である。また、パールム星人に捨てられたロボット・イボは、当初はエースに復讐しようとするが、タツノコ博士に改造されてかわいらしいイヌ型ロボットに変わり、エースの良きパートナーとなって活躍する。エースは、勇気と知恵とパールム星人としての特殊能力で、平和を守るために悪人たちや怪物と戦うのであった。
物語の後半では、タツノコ博士は光子ロケット「シーホース号」を開発して、エースやアサリたちと共に広大な宇宙空間に乗り出し、エースははぐれた父やパールム星の仲間を探しながら、悪の宇宙人オリオン星人などの強敵に立ち向かう。