－来歴 －
三男二女の長女で、父は電機会社の専務。
少女期は仙台少年少女合唱隊（後輩に遊佐未森がいる）に所属していた。
聖ウルスラ学院小学校・中学校を経て聖ウルスラ学院高等学校卒。
1968年、東北学院大学法学部2年生在学中にゴルフ練習場でスカウトされ、東北放送テレビ「ホリデイ・イン・仙台」のアシスタントとしてローカルデビューし、当時の本名沼澤博子名義で出演した。
番組中に歌ったのが目にとまり、クラウンレコードに誘われ、20歳のとき上京、いずみたく宅に居候する。同年「水色の風」で歌手デビューした。しかしまったくヒットせず、 翌1969年、キングレコードに移籍して「悪い遊び」を出すがこれもヒットはしなかった。この経験を生かして『金曜日の妻たちへパートII』ではクラブ歌手となる主婦を演じ、美声を披露している。
篠がクローズアップされたのは女優としてで、1973年TBS『時間ですよ』の小料理屋の女将・お涼さん役で、これ以降、まとわりつく不運に愚痴ひとつこぼさず、ただ静かに耐える女・お涼さん路線が続いた。
かつて、芸名のつづりが篠ヒロコ、所属も田辺エージェンシーであった時期もある。
兄にプロゴルファーの沼澤聖一、弟にゴルフクラブ設計家の沼澤雄二、甥にプロサッカー選手（徳島ヴォルティス所属）の青山隼がいる。
賀来千香子や板東英二とは親交が深く（板東がドラマデビューした時に篠が妻役だったことが縁）、『土曜大好き!830』（関西テレビ製作フジテレビ系）の最終回では、この番組が開始された時の記念ゲストとして迎えられたこともあって、仙台から飛行機で大阪に駆けつけて再び記念ゲストとして出演した。
幼少より信仰を続けるクリスチャン（カトリック系）であり、洗礼名は（日本語訳が）"小さき花のテレジア"。篠は以前雑誌インタビューで「成人したいまでは洗礼名に反して長身（167cm）なのでちょっと恥ずかしい」と語ったことがある。
また、夫・伊集院の小説『あづま橋』で女主人公がクリスチャンというのも、篠の存在が関係していたのではないかと言われており、その後も『白い声』『羊の目』と純粋で敬虔なクリスチャンをヒロインにした宗教性の強い小説が見受けられる。
主演したドラマ『金曜日には花を買って』の第1話「こまったもんだよ男たち」でも、篠が墓参した墓場がキリスト教の墓地であり、この設定も篠がクリスチャンであることが大きく影響していたのではないかとの見方がある。
2010年6月21日のNHK『スタジオパークからこんにちは』に夫の伊集院が生出演した。
－現在－
現在は、故郷の仙台に戻って、女優業を一時休業し、料理の勉強や趣味を楽しんでいるそうです。
また、2匹の愛犬（ミニチュアダックスフンドの名前はアイスとノボ）と共に夫婦で暮らしており、アイスとノボの２匹の愛犬と散歩中のひろ子さんを、よく近所の方に目撃されているそうですよ。
