私が知っている限り、英語で「自由」というと、liberty と freedom がある。
freedom のほうは「ペインフリー」、「ケアフリー」、「シュガーフリー」、「カフェインフリー」みたいに、〇〇がない，〇〇を使っていないということから連想できるように、制限や拘束を受けていない、という意味合いかと。「フリータイム」とかもそうですよね。団体行動から免除されていたり、家事や仕事から解放されて好きなことを自由にやれる時間。
liberty のほうは、行動の自由といった側面が強いかと。何かをする自由。
人間、生きているだけでいろいろ制限や制約はつきものですが、それでも自分の裁量で使える時間やリソース、できるだけ積極的に自分で決めてやりたいものです。（以下、人様の説明）
「freedom」には「持って生まれた自由」という意味があり、「先天的・受動的」な自由を表します。 それに対し「liberty」は、「自ら勝ち取った自由」という意味で、「後天的・能動的」な自由を表します。
↑この方の説明がわかりやすい。
簡単にまとめると両単語の意味は以下のようになります
| Freedom | 何かからの自由・解放 | to be free FROM something |
| Liberty | 行動の自由・権利・何かを行うための解放 | to be free to DO something |