もう少しJAVAに慣れてからと思っていましたが、今回、印刷はOpenOfficeに任せてしまおうと思っているので、やはりこれができなければ先に進めません。意外に資料が多く、下記を参考にしました。

http://homepage2.nifty.com/igat/igapyon/diary/2005/ig051120.html

このページを参考にしてeclipseに「ビルド・パスの構成」「外部JAR追加」して、このホームページにあるサンプルプログラムを実行しました。

http://oooug.jp/mirror/documents/tips/java_sample.html

ドライバーはロードできるのですが、どうしてもConnection refusedになってしまうので、sofficeの起動の仕方が間違っているようでした。上記のホームページを参考にして

soffice "-accept=socket,host=localhost,port=8100;urp;StarOffice.ServiceManager"

としてOpenOfficeを起動してみました。その後、上記のサンプルプログラムをeclipse上で実行してみると、成功! 意外と簡単につながりました。

UNOを使用してOpenOfficeに接続するのは、マイナーな手段なのかと思っていましたが、結構ホームページに記載があり、思ったよりポピュラーな方法なので一応、安心しました。
これで、開発環境が整いました。