アーニー試作一号機の完成

前回ではArduinoという制御基板を使ったロボット作りの練習を始めました。
製作開始は2014年の9月～10月後半にかけてでした。


これがアーニー試作一号機です。現在のデザインと違う部分はありますが、面影はかなり残っています。材質はアルミニウムがほとんどですが、体調が優れない中の作業と、加工がめんどくさくなってしまったので、プラ板で補ったりしているとこもあります。

このロボットの機能は、前回でも述べた操縦できること。専用コントローラーを使って動かします。そして頭には無線カメラが付いており、PCからロボットの見ている映像を確認することができます。市販品を載せたまんまなんで大した制御はしていません。受信周波数を合わせてやる必要があるんでかなり映像の質も上下します。有効な送信距離は10mくらい？室内で測ったので屋外だともっと短いかも。


このロボットは大学の文化祭にて部活動のブース内にて展示しました。他のロボットはみんなロボット工作を行う部活の展示品です。ほとんどが市販品そのままなんで並べられると自分の完成度が低いのが丸分かりですが。ちなみに左側にいる和服みたいのを着たロボットは自分の過去の作品で、ダンスを踊ることができます。

実際に動かしている写真。けっこう小さいのが分かります。一般の来場者さんに気付かれず、足で蹴り飛ばされちゃったこともありました。アルミ製なんでなんとかダメージはなし。

こんな感じで初めてのフル自作ロボットのお披露目ができました。

ロボ作りスタート

いざロボを作ろうにも何から作るべきか、そもそも作る必要のないパーツもあるかもしれない。趣味で作っていたロボットの部品が余ってるのでそこから拝借できないか。工作道具ももっと充実させないといけないかもしれない。


まず必要なのは一からロボットを作ることができるのかを挑戦しなければいけない。そこでまず簡単なラジコンロボを作ってみよう。今までなら市販品のロボットのコンピュータボードに添付されているプログラムソフトを導入すれば、まるでブロックを組み立てるような直観的にプログラムができる。が、映画やドラマみたいな黒い背景に白字で何行もプログラミング言語を書くような本格的なものではない。本格的なプログラミングにもチャレンジしたかったのでいいきっかけだと思います。


ロボット専用のコントロールボードを使わないのは他にも理由がある。それはとても高価だからだ。制御基板一枚で2万円くらいはする。その分初心者には分かりやすく、慣れるとスイスイ使いこなせる。だがやはり高い。ロボットは一台だけで終わることなく、何台も試行錯誤で作っていきたいので一体一体に何万もかけたくない。


そこで取り入れたのが「Arduino(アルデュイーノ)」だ。Arduinoとは簡単に言えば自分で書いたプログラムをすぐさま実物の基板上で動作させることができるコンピュータボードである(大雑把でごめんなさい)。例えばモータをぐるぐる回すのはもちろん、回転スピードを好きなように書き換えたり、命令次第で停止したり逆回転したりといったプログラムや回路が簡単に自分の手で作ることができる。簡単な例なので他にもできることが数えきれないほどある。


そして一番注目したのがその値段である。安いものなら2000円台で買うことができる。他のボードと何か機能が削られているというわけでもなく、標準的な性能で2000円台なのである。
プログラミング言語もC++基準なのでC言語の知識があれば十分扱える。さっそくArduinoを使ってロボット作りの勉強を始めた。


Arduinoでの実験風景。右の青いボードがArduinoである。プログラムだけでなく、モーターなどを動かすための配線や操作用の回路も作成している。

写真アップロードのテスト

添付する画像が小さいのが気になったんでテストします。
容量が大きいのでペイントで編集してたんで一旦そのまま張り付けてみます。


手書きポリゴン



見やすくなったけどちょっと大きいかな。