十二神将は、天部に属し、薬師如来の眷属（けんぞく）の十二夜叉（じゅうにやしゃ）をさします。
十二神将とは薬師如来の眷属である十二夜叉の総称で、別名を十二薬叉大将（じゅうにやしゃたいしょう）、十二神王ともいいます。
玄奘（げんじょう）訳『薬師瑠璃光如来本願功徳経（やくしるりこうにょらいほんがんくどくきょう）』では、釈迦が薬師如来の本願と功徳について説法を行ったとき、感動した12の夜叉が各自7000の眷属を従えて、「今後、この経の流布する所、さらには薬師如来の名号を唱える者があるならば、これを守護して一切の苦難を除くとともに諸々（もろもろ）の願を成就させよう」と、声をそろえて誓ったといいます。
その12の夜叉を名前にあげると、以下のとおりであります。
宮毘羅（くびら）・伐折羅（ばさら）・迷企羅（めいきら）・安底羅（あんちら）・摩に羅（まにら）・珊底羅（さんちら）・因達羅（いんだら）・波夷羅（ばいら）・摩虎羅（まこら）・真達羅（まだら）・招杜羅（しょうとら）・毘羯羅（びから）です。
ちなみに、わが国・日本の十二神将の造像は奈良時代までさかのぼり、現存最古の作例として奈良・新薬師寺の塑像（そぞう）群が有名でありますが、これに先行して、奈良・薬師寺金堂本尊（白鳳時代）の台座の四方にもうけられた窓枠から姿を見せる合計12の夜叉を、十二神将の最も古い例とみる説もあります。
なお、わが国の造像例は、唐風（とうふう）の甲冑（かっちゅう）を着けた姿（神将形）が多いですが、先にあげた『薬師瑠璃光如来本願功徳経』には十二神将像の形についての言及がなく、具体的な形が説かれるのは、中国・元（げん）代に沙ら芭（しゃらば）によって漢訳された『薬師瑠璃光王七仏本願功徳経念誦儀軌（ねんじゅぎき）』においてであります。
とすると、当初の十二神将の造像は、経典・儀軌等の規制を受けず、比較的自由に創作が行われたものとみなされるでしょう。
ただし、平安時代末期ころになると、定型化の方向が進んだようで、『覚禅鈔（かくぜんしょう）』が収録する十二神将の「世流布（せるふ）像」はそのことをよく示しているといえるでしょう。