スイッチサイエンスのHPを見ているといろいろ見逃したものを見つけることがある。今回はサーボのゴム月のホイールとC_Backという名称のサーボドライバーが目に止まった。ホイールの方はいままでサーボについていた円形のホーンを車輪にしていたがすべりそうなのでゴム付きのを買ってみた。思ったより大きい。
C_BackはM5StickcやPlusにつなげて４CHのサーボを動かせる小型のHAT。サーボ出力だけでなくポート出力も備えてはいる。
こちらのほうはIDEでスケッチ例のなかにある。M5Stickc>HAT>CBACK にサンプルスケッチがあるので使うのも簡単そうである。
#include <M5StickC.h>
CBACK_DRIVER Driver;
でいろいろ宣言しておいて、void ｓetup()内で
Driver.Init();
を実行で使えるみたい。
Driver.SetServoAngle(CH, angle); または Driver.SetServoPulse(CH, pulse);で動く。
CHはそのままHATに表記してある １〜４ でOK.
あとポートであるが AポートはG26G0のI2C信号が並列ででている。他のI2C接続用。
ポートBはG36がそのまま出力されているがHATにも入力されている。出力はHATから出力されておりコマンドで出力、読み取りができる。
Driver.SetOutput(s); でｓ（０か１）が出力でき Driver.ReadInput();で入力値が読める。
G36と同じなのでM5Stickc側で直接Readしてもよさそうである。実際アナログリードで使っている。
衝突しないバギーカーを再度新しく作ってみたが、テーブルから落ちないようにしようとフォトセンサーつけたがもうすこし前方でないと斜めに侵入した場合に片輪があちてしまったり調整が必要そうである。結構難しい。・