２０２３年２月２８日 火曜日 二月も最終日。 栃木のお仕事 頑張ってます。 と。初体験。
こんにちは。き〜び〜です。 栃木のお仕事。かれこれ１３日目になるのですね。結構時間が掛かっています。が。その分設定が細かかったりしています。DCSここまで詰め込んだのも初めて。 全体の仕事の流れに合わせた分、いろいろと。手間をかけさせて頂いてます。 今週中には１品種目のテスト運転を始めたいけど。どうなるのかなぁ〜。ちょっと不安もありますが、何はともあれ自分のお仕事を。前に進めていきましょう。 そんなこと考えながら。朝ご飯。久しぶりにカレーを控えた朝ご飯です。胃に優しいかなぁ〜。カレーがほうれん草カレーのワンパターンなので、そろそろ飽きてきました。もうちょっとスパイスが欲しい。久々の炊き込みご飯は、カパカパになってました。残念。 栃木の天気。今日は快晴です。心軽く。現場へ向かいましたよ〜〜。 お仕事は。１台目のロボットのカメラで製品検査するの。ビジョンの調整がエンドユーザ様ご担当なので、施工のタイミング確認したら、準備でき次第。とのことでした。 ので。２台目のロボットが搬送する完品搬送。教示を先に行っ１台目ロボットのカメラ検査プログラムを追加しておきました。 ２台目ロボットも。動作プログラムをティーチング。昨日に引き続き行っています。 とりあえず。午前中で一通り終了したけど。１点気になる点がありました。でお昼になりましたよ。 お昼は車の戻って。野菜ジュース。今日はしっかり熱くなってましたね。とりあえずカカオマス１粒頂きながら、気になる点。に思いをはせつつ。車中熱くって、窓開けて風を通したら、ぽかぽか陽気に気持ちよくなって、気がついたらうたた寝してましたよ。 目が覚めたら４０分。まだ時間があるのでもう一眠り。させて頂きました。ちなみにカカオマス１粒ゆっくり口溶けさせて頂いてたら、十分満足しちゃいました。結局今日も野菜ジュース飲まずに済ませた。お昼になりましたよ。 午後。２台目ロボットの気になった点。固定カメラ座標のZ方向が。逆。座標変換で き〜び〜が自然に操作できる方向に変換してみたところ、良い感じになりました。よ。 それに派生して、手首の向き。関連動作で修正することになりましたが、気になったことを残すより。手間かけた方が先々。気持ちいいはず。何はともあれこれで。この点後悔はないですね。 ３号ロボットのティーチング。治具セッティング確認用のレーザーセンサー。の初期設定から開始です。お客様がやる予定のようでしたが、待ち時間よりも。自分で設定するのが吉。センサーの取説もご用意頂いてたので、お借りして き〜び〜流に設定しておきました。 このセンサー。一定距離より近くなるとオンして、その先近づいていく分にはオンし続けます。お客様的には一定のこの範囲だけ。オンして欲しかったらしいけど。そこはロボットハンドに付いてるセンサーです。ロボットプログラムでなんとでも工夫できるので、お客様。センサーの交換を視野に入れていましたが、とりあえず。き〜び〜流で。このまま使用させて頂いて。様子見することになりました。 ３号ロボット。治具搬送のティーチング中にサーボオフの異常停止。繰り返し異常停止するようになっちゃいました。ソフト屋さんにチェック頂くと、安全PLC？ の異常みたい。 き〜び〜は。まだ自分自身では施工未経験ですが。このところ。安全に厳しい会社さんでは。安全PLCとか、セーフティーコントローラーとか言う名前で、非常停止、安全柵、エリアセンサー等各機器間の状態を監視して、問題があれば即時全停止。させる事。が。流行みたい。 これの設定結構面倒そう。なのですが、その部分で。うまく働かない。と言うか。誤動作する部分があるみたい。ごまかしごまかし、作業を続けたけど。時間切れになりました。 ソフト屋さん。明日お宿題になりましたね。今日はいつもより遅くなっちゃいました。 さて。帰りにコープに寄り道して。食材を買い出してきましたよ。 お鍋用の野菜が半額であったので。冷蔵庫の中のキムチを合わせてキムチ鍋にすることにしましたよ。一応鍋つゆも用意しました。 今宵のお買い物。１Lの炭酸水合わせて１１０９円でした。奮発しましたねぇ〜〜。で、お鍋の準備しながら。初体験の準備もご連絡。お鍋野菜の中に。もやしも入っていましたよ。白菜、にんじん。ニラ。えのきが入ってました。が。ほぼ白菜しか見えません。 お豆腐を大きめにカットして。キムチ。こくうまを半分投入です。 キムチの鍋スープを入れたら。 お肉で蓋をして。 中火にかけましたよ。っと。ここで。お仕事の段取りが付きました。ちょうど間に合って良かったね。 き〜び〜。こんな中になってから。何度も。リモート。で。打ち合わせを。っと。言われ続けてきましたが、全てお断りしてきました。 対費用効果。無いので。と言うと何ですが、メール等で十分に済むことも、リモートで時間共有して。行うこと。に。魅力はありません。でした。 リモート。っと仰るお客様に限って、費用で無いの当たり前。な。空気もありましたしね。 ただ、今回は。打ち合わせ費用。かけて頂けるお客様。の要望だけど、き〜び〜側の都合で時間なし。なのと。その会社さんの方々なら、必要最小限の時間で。意識共有出来る。っと。考えたので。初めてですが。試してみることにしましたよ。 それでも。最初２時間ほど。っと。言われたので、そこまで時間は取れないので、事前に資料をメールで下さい。と。お願いして、昨夜簡単に目を通しておきました。 で。本日早速リモートで。とのことで。お仕事終わってホテルに着いてからのこの時間。き〜び〜含み４人でリモート会議。させて頂きました。 結果的に。元々のお話に、追加のお話も出ていましたが、４０分程度で終了することが出来ました。 き〜び〜の宿。ネットが遅くて。顔を表示してると音声が途切れたりしたので、顔なし声だけに。資料の画面表示を共有表示で。話しながらでも。自分のMacで別の操作も可能。だったので、思いのほかスムーズに打ち合わせ出来ました。流行で。使うのは。頂けませんが、本当に必要な時。には。使える道具のようですね。さてと。思いのほか短く済んだとはいえ。お鍋は結構。クツクツと・・・ しっかり煮込まれて。お野菜。半分溶けてたよ・・・・ その分良い出汁出たよね。いっただきま〜す。して。お鍋の具が無くなったら。 もやしと残りのお肉とうどんを入れて。ああ。キムチ鍋の素も。もう一袋投入して。出来上がったのは。 〆のキムチ鍋〜〜。 で。今宵もごちそうさまでした。 さてと。お風呂に入って。パルテノ食べて。おやすみなさ〜い。
