日本有数の名家・海堂家の当主にして29歳で警察庁長官(ドラマでは京都府警察本部本部長)に就任した海堂俊昭の専属メイドである若槻葵は、メイド刑事普段は海堂家に仕えているがそれは表の顔。事件が起これば俊昭の命で警視監(同じく京都府警特命刑事)として巨悪の巣窟に身を投じ、潜入捜査を行う。
そして犯罪の証拠を掴むと特注のクイックルワイパー(キューティークリーナー)を武器に敢然と闘い、成敗するのである。
若槻 葵（わかつき あおい）
本作の主人公。清瀬七中に在学時、メイド刑事 DVD父が汚職事件で自殺したと偽装され、母が自殺した後初代清瀬チームの頭(ヘッド)に拾われた。その後、三年前まで三千人を率いるレディース『関東流れ星連合』の二代目総長。『命知らずの葵』とも呼ばれたほどだった。国家特種メイドの資格を有し、日本有数の名家・海堂家に仕える17歳の少女。但し、それは表向きの顔であり裏の顔は主人である京都府警本部長・俊昭より警視相当の地位を拝領している警視庁特命刑事である。
海堂 俊昭（かいどう としあき）
29歳にして警察庁長官(ドラマでは京都府警察本部本部長)に就任した俊英。通常の捜査では手が出せない権力者の犯罪を摘発するため、メイド刑事 DVD BOX葵に潜入捜査を命じる。第8方面本部長の時、ローラー作戦により、レディースだった葵たちを追い詰め、葵をタイマンで下し、家に引き取りメイド刑事にした。
朝倉（あさくら）
海堂家に代々、仕えている老執事。家事一切の最終決定権者であると共に、独自の情報網を駆使して警察庁長官である俊昭をサポートする。
ニキータ
国家資格などとは無縁だが、ドラマ メイド刑事 DVD家事も戦闘能力もすご腕のメイド。ひとつの屋敷にとどまらず勤め先を転々とするため、流れメイドと呼ばれている。ペティナイフを使った攻撃を得意とする。新興IT企業への潜入捜査で葵と対峙するが、互いに実力は認めている。面白いことには首を突っ込み、お祭り騒ぎと子供が好きで、嫌いなものはハーブティーと警察。
ルカ(浜地聖(ルカ))
朝倉の孫である。親友の堀之内静香(後述)のためにクラスメイトを殴った後、母に心無い一言を言われ、家出。その後、四代目総長曜子が率いるレディースに拾われたが、ドラマ メイド刑事 DVD BOX今は葵と一緒に海堂家のメイドとして働いている。最初、葵やさくらに反発していたが数々の事件を通しておとなしくなっていった。スーパーボールを使った攻撃が得意。