「光センサーを2個使いたい。
ラインを見て正確に止まるロボットを作りたいから！」
と相談がありました。
この子どもたちは、
悪性腫瘍のミッションを
最初から行わない戦略でしたから
「いいんじゃない」
と答えたのですが・・・。
実は、
2個の光センサーを使いこなすには、
問題があったのです。
その問題とは
「論理演算」
小学生の彼らにとっては、
なかなか手強いようです。
でも、
どうして論理演算が必要か？
考えてみましょう
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「ロボットの進行方向に対して
垂直な線が引かれています。
光センサーでこの線を検知し、
ロボットを線に対し垂直に停止させなさい」
という課題を、
以下のようなロボットを用いて考えてみます。
ロボットの状態は
以下の4パターンに分けられます。
（線を通り抜けない）
パターン1（図1）：
左右の光センサーともにラインに達していない。
タイヤC：前進
タイヤB：前進
パターン2（図2）：
左の光センサーのみラインに達する。
タイヤC：停止
タイヤB：前進
パターン3（図3）：
右の光センサーのみラインに達する。
タイヤC：前進
タイヤB：停止
パターン4（図4）：
左右の光センサーがラインに達する。
タイヤC：停止
タイヤB：停止
上記のパターンをまとめると
以下のようになります。
真理値表
この真理値表をもとにプログラミングします。
例えばNXTソフトウェアの場合、
ループブロックのコントロールをロジックにし、
このループの中に左右の光センサーに対応する
２つの光センサーブロックを置きます。
それぞれの光センサーブロックの
ロジックデーターワイヤーを入力とする
ロジックブロックを置き、
その出力をループブロックに渡します。
モーターブロックも必要ですが、
モーターブロックの記述は
割愛させていただきます。
おわかりいただけるでしょうか？
サンプルプログラムをアップしないと
文章だけでは何がなんだか分かりませんね。
（私の文章能力が乏しいだけなのですが・・・）
FLL全国大会が終了し、燃え尽きていなければ、
サンプルプログラムをアップしましょう。
多分。
さて、結局子どもたちが
２個の光センサーを使ったか？、
全国大会の会場でよ～く観察してみて下さい！