昨日のLASER@agoraのレポートを
アップしたかったのですが、
本日の課外レッスンで問題発生！！！
3体用意しているロボットの1体、
ライントレースが上手く出来ない（涙）。
前回までそれらしき動きをしていたので、
安心していたのですが、どうやらそれは
『偶然』
だったらしいことが判明。
でも小学生です。
ライントレースを完全に理解するのはちょっと酷。
なにせ方程式を解く必要がありますから・・・。
ということで、方程式を解くところまでは、
以下を参考にして下さい。
その後のプログラムはチームで考えて下さい。
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黒色ラインの右端をライントレースする。
ロボットの左側タイヤをモーターBで動かす。
ロボットの右側タイヤをモーターCで動かす。
モーターB,Cのパワーを制御する式を考える。
変数を
x：ライトセンサーの返す値
y：モーターBのパワー
z：モーターCのパワー
とおくと、モーターB,Cのパワーは
y = ax + b
z = cx + d
とあらわせる。
例えばライトセンサーの値とそれに伴うモーターB,Cのパワーを
以下のように仮定する。
センサー モーターB モーターC
黒 30 60 30
白 55 30 60
これを上記の方程式に代入し、a,b,c,dをもとめる。
a=-1.2(=-6/5)
b=96
c=1.2
d=-6
上記のように仮定すれば、モーターB,Cのパワーを制御する式は
以下のようにあらわせる。
y = -1.2x + 96
z = 1.2x - 6
みんなさん、学校でやっている勉強は、
こんな感じで役にたちます。
退屈だとは思わず、しっかり学んで下さい。