せっかくなので？、フリーのEXCELマクロで、自動的にフローを描画してくれるものを利用させていただいた。
なのであるが、EXCEL上の図形なので、どうやってブログに貼り付けたらよいのかわからずにいた。
結局、
1. 図形の範囲をコピーする。
2. Windowsのペイント・プログラムに貼り付ける。
3. トリミングして、JPEGファイルに保存する。
という方法で作成した画像ファイルを、読み込めばよいということがわかった。
やってみた。
まずは、メインのLoopに当たる「メイン・プログラム」
。
条件式の部分は、タイマーを使って起動後10分で自動終了しようという設定。
delay(1)は、動作上特に意味はないが、ループ処理の隙間を作って、制御をシステムに渡すと良いことがあるかなあと、突っ込んでみたもの。
(昔、Windows CE上でマルチタスク環境のプログラムを組んでいた時には、効果があったが...)
で、お次は「ランダム走行」のルーチン。
表示はないが、条件式ではまっすぐ下に降りる線が「Yes」。右への分岐が「No」の処理線である。
次は、「直進」。
500ms、まっすぐ進み続ける。
この間に障害物を検知したら、右旋回で回避する。
(正確に言うと、最終的には「後退して、右旋回」させるようにしたので、上のフローチャートから若干改変している)
障害物がなかったら、「移動量チェック」を行う設計をしていた。
これは、廃品マウスの光学センサを組み込んで、「移動量」を把握し、移動量が一定以下の場合＝何かにぶつかったり、乗り上げてしまっている場合に、直進を中止するつもりであった。
(結局、マウスの組み込みに失敗し、本機能は未実装)
次は、「右旋回」。
「右折」。
「左折」。
「後退」。
最後に、「移動量チェック」。実現していないが。
非常に、単純なもんである。
次回は、これに基づいて作成したArduino Sketchをアップしておこうと思う。