さて、どうでもいいパチモンR2D2を、なんとか動かそうじゃないかという、道楽です。
前回、怪我の功名で、頭部LEDは点灯するようになったのでした。次は、モータの解析です。
つっても、ド素人だからなあ。
目の付け所：
- 頭部を決まった範囲で回転・反転させていた。
- 頭部の直下にエンコーダとみられる円盤+センサのセットが存在する。
つーところから考えて、仮説1＝サーボモータ、仮説2＝ステッピングモータという2説を考えた。
そもそも、どう違うの？って話であるが、ド素人的には用途としては似たようなもので、サーボの方が大きなトルク(駆動力)が得られるとか、サーボは理論上の回転量を持っているので、エンコーダからのフィードバックと照らし合わせて、回転誤差を修正することができるってなことを、ネットから聞きかじった。
さらにいうと、模型用モータの世界で考えれば、サーボの方がお高い。
これって、結構重要なファクター。
たかが？、パチンコの付属品にコストをかけているとは思えない。
R2D2の頭を動かすくらい、安物のステッピングモータで十分なんじゃない。
さらに、模型用サーボの商品を見てみる。
秋月電子のサイトに、いくつか出ていますな。
サーボモータは、ギヤとエンコーダを内蔵しているので、それなりにかさ張るということが判明。
また、秋月で売られているサーボのリード線は、「＋」「－」「信号線」の3本しかない。
さて、わがパチモンR2D2のモータはというと、
円筒形！
このケースに、ギヤとかエンコーダは収まらんだろう？
リード線は6本！
どうやらこいつはステッピングモータらしいぞ。
そこで、ステッピングモータをわかりやすく解説しているページを、ネットで探してみる。
ありました！！
「鉄道模型にステッピングモーターを使ってみる。」というサイトに、わかりやすーい解説が載っています。
ありがとうございます。
解説されているまんまの方法で、リード線の正体を調べてみた。
結果：
- 共通「＋」端子＝黄色とオレンジ
- モータを(上から見て)時計回りに回転させるための通電順＝青→緑→赤→茶
ということが判明した。
すばらしい！
これなら、arduinoでタイミング制御しながらパルスを送ってやれば、好きな速度でモータを回転させることができる。
さらには、パルス一回ごとの回転角度を知る必要があるが、これは実験あるのみだろう。
ステップ角1.8度というのが普通らしいので、一回転させるには200パルス必要ということか。
ゆっくり200パルス食わせてみれば、わかるねーー。
さて、そうなると、回転角度の制御はかなり細かくできるわけで、そもそもエンコーダ？はなんのために装備しているのか？
思うに、初期状態でどの角度で停まっているかがわからないので、ゼロ点測定をやるために回転可能範囲の限界にスリットを切ってあるのじゃないか。
ディスクのスリットを検知するところまで回ったら、回転限界ということで。
まあ、センサの方は先の課題とするとして、次は実際にarduinoでモータを回せるかどうか、実験してみましょう。