Arduinoにソフトを組み込んで、いろいろルーチンを工夫したのですが、期待通りに反応してくれない。
よくよくデバッグして、信号の出方を検証してみると、まったく動きを検知していない
ということがわかりました。
ということがわかりました。そもそも、基板を取り出して一部切り取ったときに壊してしまっているので、もともと使えないものだったのか、修理に失敗していたのか、それとも組込みソフトとの相性なのか、すべては藪の中……。
ダメなものはダメと、すっぱりあきらめました。
その結果、ボディ底面に穴が残ってしまいましたが。
今後、別のセンサーを組み込む時に、この穴が役に立つかもしれません。
さて、その他の部分での変更として、「障害物回避」動作を変えてみました。
以前は、
「障害物検知→右旋回」
だったのですが、これを
「障害物検知→後退→右旋回」
に変更しました。
小さな変更ではありますが、「トレッドの間に椅子の脚などが挟まって、旋回不能になる」という障害パターンから離脱させることを狙っています。
副作用として壁際に近づきにくくなるという現象が発生するでしょうが、引っかかって止まるより、壁際で寝返りを打つ方がベターであろうと判断。
走行テストの様子が、こちらの動画です。
赤外線マウス組み込みに関していろいろサブルーチンをいじったので、元通りになるか心配でした。
走らせてみると、なにやら動きがきびきびして、「ランダム走行」も前よりうまく展開しているようです。