0.2mmの細線ですからね。当然の結末でした。
イギリス出張などがあり、修理を棚上げしていたのですが、ようやく腰を上げて修理しました。
この際だからと、電源モジュールを単三乾電池4本の電池ボックスに換装。
もともと、ベースにしたRCショベルカーの一部だったものなので、使い回しただけです。
とりあえずつけただけという、安直な仕上がりがこちらになります。
ノープランでやり始めたので、わずかな接触面を木工用ボンドで貼り合わせただけといういい加減さ。
後から気付いて、隙間にホットメルトを充填しましたが、接合強化の役に立っているかどうかは疑問です。
本当は、金具でもあててねじ止めするのがベストなのでしょうが、部材がないし、面倒なのでやっつけ仕事です。
壊れたら、また考えましょう。
取り付ける場所に困って、車体後部にくっつけました。
これだと、かなりの後ろ重心になってしまい、ちょっとした障害部(電気コードなど)に乗り上げただけで、ウィリー状態になってしまいますが、やむなし。
本体上面には、後々、「ガンタンク」の上半身を載せたいので、空けておきたいのです。
ロボット化するために。
重心の問題は、将来、フロント側になにか重りになるものを載せれば、改善できるでしょう。
正面から見た雄姿は、こうでございます。
フロント向かって左にあるスライドスイッチは、「走行モード」を「ランダム」と「前進固定」の間で切り替えるためのものでしたが、今回電源スイッチに流用しました。
その結果、現在のEZ-5は、前進モード固定走行となっています。
ここからは、ハードの改造はいったんお休みして、ソフトのチューニングを実施する予定。
ソフト的にランダム走行モードを復活し、かつ、底面に実装した光学マウスのセンシングにより、「障害物乗り上げ等で、移動不能になった状態」＝移動距離がしきい値以下を検知し、その場合は後退して復旧を図るというロジックの有効化を狙います。
いまのところ正しい閾値がわからず、適当に「10」と設定してありますが、まったく効果が得られていません。
パラメタ―を変えながら、効き目のある設定を探ってみたいと思います。
次回は、電源モジュール換装後のEZ-5走行の様子を、動画でレポートする予定です。