先日、5/27-6/3 において、京急バスのバス自動運転試験が行われた。
以前に光が丘で行われた東急バスでの試験を踏まえている。
(このコースも歩いてみたが、能見台でもできるのでは？と言ったら実現の運びとなった。ので、、、)
既に試験は終了しているが、結果どうだったか報道されないので、バス自動運転完成に向けて、その状況解説と私見を述べる。
(既存の技術だけで、自動運転を強引に許可させようと政治家が動いているが極めて危険だよ。)
まず、光が丘での試験は
２ｋｍ周回コース
ほぼ平坦コース
左回り
上下２車線
信号あり
バス停あり
たぶん、運転手は搭乗
客搭乗
たぶん、営業所でモニター監視
(当時、たぶん違法駐車もあり。後日見に行ったら数台確認。)
低速運転(速度は不明)
であったが、能見台では、難易度が上がっている。
(大体同じかと思いきや難易度高くなった。)
約２倍のコース長
下り坂あり
基本左回りだが、右折あり
信号右折あり
上下２車線、車線無し部もあり
バス停あり
今回、信号情報を通信で受信
運転手と補助員搭乗
客搭乗
西区の京急本社でモニター監視
(オペレーターと通話可能、同時に東急バスでも試験が行われ、２路線を一人でモニター監視)
低速運転(目視で、時速２０ｋｍほど)
(駐車場入口付近など違法駐車あり状態()
運行を一部見ただけだが、順調であったと思われる。下図は初回便が営業所に戻ってきた。関係者多数。
コースは事前に全線歩いてみた。
モニター監視は公開されたので見に行った。初回なので簡素な印象。画角が狭い固定カメラ映像だったので、危険予知が難しそうだ。(搭乗運転手が担当するのだろうが、十分な客観監視も必要では？これは人工知能の得意分野だね。
なお、運転手無しで、２路線を一人で人力で監視するのは完璧にはできないと思う。管制塔でも事故るでしょ。)
で、一番気になったのは「下り坂」運転。
重要ポイントは、「停止制御」だ。
コンピュータが自動で停止判断、制御したとしても
確実に、決めた場所に止められるのか？
停止信号はミリ秒単位で発信できるが、メカが動作するのだから物理的に停止誤差は、小さくない。
１ｍｍ以下で止めたくても数メートルかかることは予想される。予想制御しても。
つまり事故るわけだが、これをどうやったら１ｍｍ以下にできるか？
(下り坂、雪道、アイスバーン、横風、大雨、パンクを加味して、対向車位置の直前で止められるかなどのオペレーション)
まず、
パンクしないタイヤにすること。
(既に空気圧を使わないタイプが開発されている。月面だけでなく、一般道路でも使える。)
次に、
バスの位置が精密にわかる方法の導入
(GPSでが高性能であっても情報は「推定」でしかない。)
(対向車の位置も高精度で確認できれば事故らない。)
現行の制御システムは、アポロ１１号の時と変わらない
カルマンフィルタ制御
だ。地図で決められたコースをGPSで補完し、カメラなどのセンサー情報からの推定とズレがないかどうかを比較し運転する。
つまり、絶対位置を常に確認しているわけじゃない。
(ハクトの月面着陸はこの方法で行われたが、推定プロトコルが間違っていて墜落した。絶対位置が調べようがないから、カルマンフィルタに頼らざるをえないが、地球ならもっと確実な方法がある。それは、)
(確か)日本ペイントが開発した路面塗料で
(耐候性、透明、磁気パターンも埋め込める。二次元バーコードで１、２、３などを表現すれば絶対位置がわかる。制御結果も正確。マイクロチップ埋め込みでもいい。)
ラインを引き、これを確認しながら運転すれば、確実な位置がわかる。
で、
タイヤが滑らない工夫と電磁石で止める機構が必要になる。
ホイールインモーター技術も確立しているから、滑らない制御、滑ったら逆回転制御もできるはず。
そして、
ハッキング防御技術。独自OS、プロトコルでの制御が必要と思う。まずは、バス単体での自動化が先行するだろうが、通信による統括制御がゴールだろうから重要だ。
そして、違法駐車をどう排除するか？
かつての山形新幹線。初期に踏切事故が多発したが、結局は街ぐるみで無理な横断は止めようとなり解決したわけで、完成には周知徹底が必要だね。
(お前ら、合わせろ！って政治家が言い出しそうだが、それはだめだよ。こどもは真ん中じゃない！多くのサラリーマンが日本経済を回している。そこにどうなじませるかだ。まずは政治家の教育からだが。)