以前のもくもく会で、micro:Maqueenを作って少し走らせるところまではできましたが、ライントレースの機能についても確認してみました。
コースは、A4用紙の上に黒色のビニールテープを貼り付けて作りました。
ビニールテープの幅が絶妙に左右のセンサ両方にひっかかるので、半分の細さに切っています。
ラインが細いので、速度は控えめに。
あとはセンサの感度調整をすればOK。
で、そのセンサの感度調整は、かなりアナログな方法でやっています。
センサ部分をむりやりビニールテープで塞ぐ・・・。
ボリュームとかで調整できれば良かったのですが、このキットではそこまでは対応してませんでしたね。
この塞ぎ具合の調整、結構時間かかりました。
ちなみに、何も調整しないと白も黒も関係なく反応してしまいます。
ある程度の距離を離せばよい感じになってくれましたが、それだと車体を浮かせないといけない。。
少しわがままを言うと、この車体でこのセンサの位置はバランスが悪い！
もう少しセンサを前に出して、左右の間隔を広めにしたい。
サンプルプログラムの中身はこんな感じ。
はじめはプログラムを書き換えて速度調整してましたが、めんどくさくなって速度を変数にしてボタンで調整できるようにしました。
結構シンプルなプログラムなので、このくらいなら小学生でも作れそうかな。
コースを作るところもやってもらえば、結構楽しんでもらえるかもしれません。
同じマシンを使うと調整後のパラメータはだいたい近い値になるはずだから、今回のデータは活用できそう。