またジャイロ

ジャイロのリファレンスを取る時のサンプリング方法に誤りがあったのでそれを修正。

積分をすると、大体、0.5[deg/s]のずれが発生。モータ駆動状態では、500[mm/s]（およそ1.3[kHz]）でノイズが顕著となり、積分値のずれが加速。1700[mm/s]（およそ4.4[kHz]）では加速が確認されず。時定数をもう少し小さくしてみようか。

セルフテストがドリフト対策に良いみたいだけど、使い方がイマイチわからない。

ジャイロは面白いけど、弄るのに時間がかかる。明日までに実用化させたいところ。