探索走行安定化

TDSは最高でした。センターオブジアースの水平投射っぷりに感服いたしました。あれは昼より夜の方が断然恐ろしいです。まさか、足場の見えないまま落ちていくとは。振り返って、「あー楽しかったなあ」としみじみ思ってしまうようなイベントは久しぶりかもしれません。ここ数日の疲れが吹っ飛びました。



さて、今日の活動テーマは、「櫛形ゾーンがある迷路における探索走行の安定化」でした。まずそもそもそういった迷路で探索できるのか試走させてみました。そのうち、袋小路で180度旋回をしたあと、折角前壁補正で整った姿勢が崩れてしまう場合があることに気づきました。センサLEDが発する光が柱に少し当たっているため、それにより生じる制御が悪い方向に走ったことが原因のようです。

こういった条件下での柱による姿勢制御は邪魔以外の何者でもないので、なんとかして柱の部分で制御を切る方法を探しました。苦労するかと思いきや、180度旋回後に15[mm]だけ制御なしで直進させることであっさり解決しました。旋回前の前壁補正で姿勢はある程度保たれているので、袋小路を真っ直ぐに脱出してくれます。気分の良いものです。

櫛形対策がおおむね済んだところで、ついでにスラローム突入方向へのずれも修正しました。スラロームでのずれは怖いもので、ほんの2、3[mm]ほどのずれが積もって厄介なことになります。階段状の部分をスラローム走行させたときの恐ろしさといったら・・・。横センサでの姿勢制御で強引に姿勢を正させる方法もありますが、もともとのスラロームがずれているのは問題ですのでね。

というわけで、以下のような探索走行になりました。パラメータは前回更新時と何ら変化していません。



ゴール時点での姿勢のずれを見る限り、ちょっと制御が甘いのかな？という思いもありますが、まあよく安定してるといっても良いのではないでしょうか。

憧れだったスラローム探索ができたことで、モチベーションが急上昇しています。この調子で、まずは東日本大会まで突き進みます。