チャリで酒場にいけなくなっちゃったんで、最近はよく歩く。
よく歩くから、よく考える、歩くメカニズムを。
結局、歩くって作業は、運動の初期値で得た慣性のポテンシャルをどう減ずることなく進行方向に押しやるか、って問題のひとつの最適解だ。
エネルギーが減ずる最大の要因は摩擦による熱量の拡散だけど、人類は足の裏という広い面積を地面に張りつかせるという歩行スタイルから、これを免れない。
その点、竹馬はピンポイント（針先のような）で地面と接するため、エネルギーの散逸が少なく、テコも効いててゲインが非常に効率的だ。
人類の二足歩行はそうはいかないが、代わりにかかととつま先に別の役割りを与えて、進行をスムーズにする。
足はまず、振り子として運動を開始する。
前方の地面にかかとがつくと制動がかかり、この際に重点が固定され、人体の質量はその真上に向けて移動し、要するに束の間、載っけられる。
ところが、この振り子運動は二次元じゃなく、左右上下に歳差運動をしてるんだった。
平たく言えば、歩くという運動の駆動系である腰骨は、自転車のペダルのような左右交互回転をしてる。
こうした構造もあり、重心を左右一方に偏らせた下半身は著しく傾く。
ところが、それに載っけられた上体というのがまた、下半身に対して点対象を保存するジャイロ機能（やじろべえみたいな）を発揮するのだ。
下半身が右に傾けば左にバランスを修正し、前に荷重がかかれば後傾し、という具合いだ。
これを我々は、腰骨（下半身）に対する肩甲骨（上半身）の歳差運動と、足の前後動に対する腕の振りとでコントロールする。
下半身の駆動によって運ばれる上半身は、実は腰の上でロデオをしてたわけだ。
こうした下支えがあり、コントローラーのコクピットである頭骨は、系の座標上の一点に不動の安定感を保つ。
地面への荷重ポイントは、駆動機械が前方に運ばれるのと相対的に後方に引き下がり、具象描写に戻ると、つま先が地面を蹴り出すと同時に、前方に置かれたもう片方の足のかかとが荷重を受け取る形になる。
以下、繰り返し。
腰のペダル漕ぎの発動に対して、全身のパーツは前後、左右、上下対象に呼応し、全質量のアベレージを芯に集中させる。
荷重ポイントは前後にせわしなく移動しても、重点は常に腰に配置されてるところが賢い。
前傾して拳と足とで歩行する（ナックルウォーク）前駆体から進化した人類が、腰を肉体の中心に据えた理由も、これで説明がつくではないか。
つづく
東京都練馬区・陶芸教室／森魚工房 in 大泉学園