ツインモーターギヤーボックス+ESP32+モータードライバーBD6222HFPで遠隔操作のリモコンカー
 
リモコンカー台座。タミヤのツインモーターギヤーボックスだと思う。
 
前の記事でカメラの向きを変える為の台座?みたいなものを作っておりましたが。

首を振るだけではつまらなくなり。
リモコンカー的なものを作ってみました。
ずっと前にモーターを回す実験をやった時のモータードライバーBD6222HFPが
ありましたので、これを使います。
あと、動力部にはタミヤ 楽しい工作シリーズ No.97
 ツインモーターギヤーボックス だと思う。
 
 これらとESPを組み合わせて作っていきます。
 
■接続構成
 ESP32---BD6222HFP---ツインモーターギヤーボックス
 となっており、
 ESPのWIFI接続でESP内にWEBサーバーを開いて、
 その画面から操作することで遠隔地からリモコンカーの操作が可能になるっていうやつ。
 
■モータードライバー
 


 
俺的解釈。
 FINとRINの入力によって前に回したり後ろに回したりする事ができる。
 Fがフロント、Rがリヤとかってに解釈。
 FにHighでRにLowにすると、前に進む
 RにHighでLにLowにすると、後ろに進む
 で、
 両方Lowでなにもしない。電源OFFになるので、回っている場合は惰性で回り続ける
 急に止まりたいときは、急ブレーキの特殊コマンドFR両方Highを与える。
 という所とみました。
 上記はa~dまでの動きでだいたい思ったことはできるのであと使わないけど。
 eから下はゆっくり走るとかできるんだと思います。
 
 
■回路
 
 
 
■プログラム
 上記の通り
 モータードライバーのコマンドが
  制御信号2本でできるので、そこのGPIOを制御するだけの簡単なものです。
 また、プログラムがblogで切られるので抜粋です
 全体は
  https://drive.google.com/file/d/16r5zl1-g-W9wNNi34aSM_K4LeMp21irX/view?usp=sharing
  

wait_sec = 0.1
wait_sec2 = 0.3
m1_1=Pin(16,Pin.OUT)
m1_2=Pin(17,Pin.OUT)
m2_1=Pin(18,Pin.OUT)
m2_2=Pin(19,Pin.OUT)

def motor_stop( ) :
    m1_1.value(1)
    m1_2.value(1)
    m2_1.value(1)
    m2_2.value(1)
    time.sleep(0.2)
    m1_1.value(0)
    m1_2.value(0)
    m2_1.value(0)
    m2_2.value(0)

motor_stop()

def zenshin(flag, conn):
    #モーター制御
    m1_1.value(1)
    m1_2.value(0)
    m2_1.value(1)
    m2_2.value(0)
    time.sleep(wait_sec2)
    motor_stop()
def koutai(flag, conn):
    #モーター制御
    m1_1.value(0)
    m1_2.value(1)
    m2_1.value(0)
    m2_2.value(1)
    time.sleep(wait_sec2)
    motor_stop()
    #
def hidari(flag, conn):
    #モーター制御
    m1_1.value(1)
    m1_2.value(0)
    m2_1.value(0)
    m2_2.value(1)
    time.sleep(wait_sec)
    motor_stop()
    #
def migi(flag, conn):
    #モーター制御
    m1_1.value(0)
    m1_2.value(1)
    m2_1.value(1)
    m2_2.value(0)
    time.sleep(wait_sec)
    motor_stop()
    #

 

■動いている様子