1.お年寄り（母親）の乗り降りに負担の少ないステップ髙30cm
2.前車がSAIのため排気量を落としたくないので2400CC以上
3.乳児＆お年寄りが乗り降りしやすいスライドドア
4.ベビーカー、チャイルドシート他荷物がいっぱい載ること
この中で重要なステップ高さの低さ、オデッセイがスライドドアの付いたミニバンの中では一番低かったというのが決定打でした。が、ここに落とし穴がありました。
各社のカタログにはスライドドアの開口口が・・cmで広くて乗り降りし易いだとか、掴まる手すりがついているとか色々書いてあります。
実際うちの母親（膝が悪い）が後部座席に乗り込むときは確かに楽なようでした。
でも、座るときが問題です。膝が悪い人にとって座高が低いと非常に座りづらいです。
ソファーなんかでもあまりにも腰が沈むタイプは我々でも立つとき面倒ですからね。
さらに、前向きで乗り込んでから室内で前方に向きを変えて、そして腰を下ろしていく、
これを腰をかがめてしなければならいので、かなり不安定になるんです。
結局助手席の方が乗り降りし易いということになりました。
右足を助手席のフロアに入れて、そのままおしりをシートに乗せて乗り込む時に
・シートの端（ドア側）がドアに近いこと
・シートの端の部分が滑りやすい素材で滑るように真ん中までおしりが移動できること
・その人のおしりの高さが上にも下にもあまり動かないで済むこと
以上が重要です。オデッセイのアブソルートEXはこの条件を満たしていましたので良かったです。
助手席は低ければ良い分けでは無く、前車SAIだと助手席のシート高さが低すぎて腰を落とすのも大変だし、降りるときは腰を上げなければならず、更にフロアからたかだか5cmほどですが、壁というか何ていうのか分かりませんが、ようするにフラットになっていないので一旦腰の下がった着座姿勢から足を上げて外に出さなければならないのが一苦労になります。
通常の乗用車はほぼこの形ではないでしょうか？
おしりの高さ＝足の長さに関係してきますから、乗せる人の条件によって車種は違ってくると思います。
まとめ
・後部座席はステップが低くても腰をかがめての室内移動は大変（屈めないでも移動できる室内高が必要）
・シートの高さは乗る人に合わせて考えなくてはいけない。
・シートの素材も重要
・フロアから外へ段差がない方が楽
など感じたこと参考にしてもらえれば。