私なんかはなかなか聞き分けられないのですが、英語のネイティブスピーカーによるとcarsとcardsはハッキリと音が違って聞こえるそうです。
結論から言うと、carsの[z]は短く聞こえ、cardsの[dz]は長く聞こえるそうです。みなさん、聞く機会があれば、注意して聞いてみてください。ちなみに昔TOEICのリスニング問題でこの二つを聞き分けることがポイントになる問題が出て来た記憶があります。いや、問題集だったかな？忘れちゃいましたが。
音声学の見地から言うと、cardsの語尾は[dz]という記号で表され、日本語の「ズ」の音に近い発音です。正確には「ツ」を発音する時の舌先の位置のまま「ズ」を発音します。ちょっと専門的な話をすると、ふつう我々は「ス」と「ズ」が対応しているものだと考えますが、音声学的には無声音「ツ」に対応する有声音は「ズ」で、同じ口の形かどうかだけで言うと「ツ」と「ズ」が対応しているのです。
一方で、carsの語尾は[z]という記号で表され、[s]の音が有声音になったものです。[s]の音は舌先についたゴミを取るために強く「スッ！」と息を吐いて発音する感じです。日本語の「ス」よりも舌先が前に出ます。上の前歯と下の前歯の間のすき間を少し開け、舌先を前歯に触れるか触れないかくらいまで前に出し、その狭いすき間めがけて強く息を吹き出します。sickやsit、sixなどの音をネット辞書（NAVERの英語辞書がお勧め）で聞いてみてください。こうやって出した「ス」の音を濁らせて「ズ」にしたのが[z]の音です。英語のzooやzebraの音がそれで、日本語の「ズー」より舌先が前に出て細かく震える音です。
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