後遺障害については必ずしも定まった定義があるわけではありませんが、一般的には「これ以上治療をしても症状の改善が望めない状態になったときに残存する障害」をいいます。改善が望めない状態になったことを症状固定といいます。原則として、症状固定時点を基準として、それ以前を休業損害、症状固定時以降を逸失利益として処理するということになります。
法令上は、「負傷し、又は疾病にかかり、治った場合において、その身体に障害が存するとき」（労働基準法７７条）、「障がいが治ったとき身体に存する障害」（自賠法施行令２条）などと規定されています。