日本語訳の違いは本質的な違いで無い。goを「行く」、visitを「訪れる」と訳してもあまり意味は無い。双方とも、空間的、物理的な移動を表しているという点で違いは無い。
そもそも使い方が本質的に違うのだ。簡単な例文を2つ示す。I went to Tokyo. I visited Tokyo.
前置詞の to を使うか否かを日本語訳の違いで説明することは困難だ。
文法的には「自動詞」と「他動詞」の違いで説明できる。しかし、自動詞と他動詞を意識しながら話したり、聞いたりするのは非現実的だ。用例で覚えるのが正攻法だと思う。