東名掛川I/Cの目と鼻のさきにあり、２０１台収容の時間制の大手門駐車場がある。入城料は４１０円。
現在の掛川城より東に約５００ｍほどのところに今川家の拠点としての掛川古城があった。その後徳川家、豊臣家の所領地となり、山内一豊が天守閣を作り現在の掛川城の元となった。しかし1854年安政の東海大地震により大半が崩壊し廃城となった。平成６年に天守閣が日本で初めて木造で復元・再建された。
大手門
大手門をくぐり逆川を渡る
この門をくぐると二ノ丸跡へ
二ノ丸跡からの天守閣
天守閣へ続く石段
天守閣入口付近からのの掛川市街
霧噴き井戸（井戸から立ちこめた霧が城を包み家康軍の攻撃から城を守ったという伝説の井戸）
天守台へ登る急な階段
天守台からの二ノ丸御殿
石垣と土塀
二ノ丸御殿からの天守閣
