ペダルの踏み方は、
①かかとを浮かせて、足の先で踏む踏み方と、
②かかとをつけて、足首の上げ下げで踏む踏み方
の2つがありますが、①がやりやすく、力もいれやすいです。①がおすすめです。
足の練習方法は悩むところですが、例えば椅子に座りながらペダルを踏むまねをするだけでも練習になります。(貧乏ゆすりみたいになるので、人がいるときは注意)
足の上達方法は、とにかく踏むことです。踏んで踏んで踏みまくればとりあえず上手くなります(笑)
足は手と比べて、フォームとかにそこまでこだわることもないと思うので、とりあえず踏みまくれば足もだんだん言うことを聞いてくれるようになりますよ。