以前，GML C++ Camera Calibration Toolboxを使ってみる
という記事を書いたりしていたわけですが，
研究で急遽カメラキャリブレーションを行うことになったので，ちょっと使ってみたところ，思わぬ罠が…．
エクスポートできる外部パラメータ（Format Ⅱ）って，回転行列Rと並進ベクトルtを含んだ行列かと思っていたのですが，実際は，思っていた行列の逆行列がエクスポートされる模様．そりゃ，ワールド座標系の既知の点をその行列を使ってカメラ画像に射影しても結果が合わないわな（フォルダにあるヘルプの下の方にひっそりと書いてあったので，読んでない自分が悪いんだけども…）．
そこのところをきちんと直して変換してみると正確に射影できている模様．ふぅ。。。とりあえず，気付いてよかった．
※ヘルプによる外部パラメータの説明（↑）
本日の教訓 「ドキュメントは隅から隅まで読みましょう」