この複合機に共通して発生する故障らしいのですが、スキャナ部分から「ガガガガガガガガ」と異音を発しエラーが出ます。
保証期間なぞとっくの昔に過ぎてるし、もらい物だし、色々と調べたら修理代が1万円超えるっぽいし……。
どうせならバラして直す試みだけでも、と。
で、結果、直りましたw
追記。
もっと簡単にエラー回避する方法見つけました。
プリンタの電源入れる前に、スキャナ部分を持ち上げてから、電源入れます。

赤丸の部分の小さなレバーを左側に引っ張ります。

これを引っ張ることでスキャナのベルトのテンションを張り、滑って「ガガガガガ……」となるのを防ぎます。
以上、同じエラーでお悩みの皆様の参考になれば幸いです。
本格的に自分で直したいという方はここから下を読んで参考にしてみてください。
このエラーでお困りの皆様のお役に立てばと思い、書き残しておきます。
でも、コレを参考に直す場合は、あくまで自己責任で。
まず、異音の発生源ですが

スキャナヘッドを動かすベルトの歯車がすべってる音です。
この下にモーターがあります。
これがすべる原因として考えられるのが
1.ベルトのテンション不足
2.モーターの停止を感知するセンサーの故障
が考えられます。
スキャナの初期動作一連の流れは
スキャナヘッドが右端まで移動
↓
移動しきったところでモーター停止
(これ以上動かないのでモーターは強制的に止められることになる。すげぇなw)
↓
モーターの停止をセンサーが感知
(モーター直付けの円盤を光学センサーで読み取り、停止や移動距離を感知するようだ)
↓
スキャナヘッドが一気に左端へ移動
↓
スキャナヘッド発光、ガラス板裏側の白色を感知し停止
(ガラス板を外してるときに動作チェックしたので分かった。
ちなみにガラス板外しっぱなしだと、またエラー5011が出るw)
という感じです。
まず、1か2、どちらか判断するにも、とりあえず分解しなきゃならないので、バラします。
この手の複合機はほとんど同じ構造なのかな?
複合機背面のネジを外します。

複合機裏面の、サイドカバーを止めているツメを押して外します。

サイドカバーをずらし、スキャナ部分のヒンジ部を外します。

反対側も同様に外します。
スキャナ部分を上に開きます。
付け根の配線を引っ張って切らないように気をつけましょう。
ネジ4本外します。

スキャナのヒンジ側にあるツメを外します。

反対側にもあります。
ガラス板を持ち上げて外します。

ここまできたら電源オン。
原因が1か2かを特定します。
例の「ガガガガガガガガ」が始まったら、手でつまむなり何なりして、ベルトにテンションをかけて歯車がすべらないようにしてみましょう。
これでモーターが一旦停止し、スキャナヘッドが反対側へ移動したら、原因は1です。
おめでとうございます。直せそうです。
モーターが停止しなかった場合は原因が2になります。
残念ですが、直すのはあきらめましょう。
(部品を簡単に入手できる環境の人はチャレンジしてくださいw)
さて、ベルトのテンションがゆるい原因は、どうやらコイツのようです。

まぁ恐らくはベルトが伸びてしまい、テンションを保てないんでしょうね。
しかしまだ張る余地はありそうなのでなんとかしたいですね。
同じサイズのバネを用意できる人は、より強力なバネに交換してしまうのもアリでしょう。
私はそんなもの無かったので……

プラモデルの切れ端を楔形に加工し、隙間に差し込んでやりました。
これで何とかテンションを保つことができ、歯車がすべらなくなりました。
これで何とか直ったワケですが……
スキャナの異常だけで全機能使えないとか、マジ勘弁してほしいんですけど。
プリントアウトしたいだけなんだよ私わ!!