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 飫肥藩の下級藩士の長男として生まれ、明治維新後は東京へ出てハーバード大学にも留学した。
 帰国後は司法省を経て外務省に入り、米・露・清の公使を歴任した。
 外務大臣となってからは、日英同盟を締結し、露とのポーツマス条約の全権大使となり、関税自主権の獲得を果たした。
 墓は飫肥藩主伊東家歴代墓所の西側にある。