カウンセリングの起源は、20世紀初頭のアメリカにあるといえる。その始まりは職業指導、教育測定、精神衛生の3つにあり、1908年、ボストン職業局の開設をもってスタートとされている。これを始めたのはフランク・バースンズで、その職業指導は、①個人の分析、②職業の分析、③個人と職業の結合（カウンセリング）の３段階であり、これらの結果から、「丸い釘は丸い穴へ」のスローガンで進展された。1930年代を最盛期として発展し、職業指導や教育指導の有力な方法として用いられるようになった。
このあと1940年代ころから、カウンセリングには新しい展開をみることができる。診断の過程よりも治療過程が重視されるようになり、カウンセリングは心理療法に近くなっていく。これが進展するなかで「相談心理学」という分野が独立していくことになる。この動きの中心になったのがC・R・ロージァズである。
そして、日本においてカウンセリングが行われるようになったのは戦後になる。最初に導入されたのは教育の場であった。昭和22年3月、教育基本法・学校教育法が公布され、6.3.3制男女共学が規定され、新学制による小・中学校が4月1日から発足した。翌23年4月1日から新制高等学校が発足している。この占領下におけるGHQ（連合国総司令部）指導による新学制を通じてカウンセリングが導入されたのである。学校のこれまでのカリキュラムの改造と、民主的社会生活の指導のために、人間個人の尊重という考え方に基づくガイダンス運動を展開している。しかし、その核心であるべきカウンセリングについては、まだ取り上げるに至っていなかったようである。