あまり知られていませんが、なかなか素敵なお城でした。
鎌刃城から佐和山城を⇓
鎌刃城から佐和山、観音寺城を⇓
鎌刃城駐車場＝ここを曲がって名神彦根ガード43脇へ駐車（途中未舗装の狭い道）
所要時間90分
参考にしたサイトは、http://kahoo0516.blog.fc2.com/blog-entry-249.html
ただし、このサイトでは城域まで20分とありまして、城域がどの範囲かによりますが、もう少しかかると思います。本丸までだと40分ぐらいかかったのではないでしょうか。
とはいえ、このサイトが無ければ、大手口にはたどりつけません。管理人様ありがとうございました。