お疲れ様です。ドローン事業部です
モーターテスト実施が完了したので、ついに飛行試験を実施しました
色んな失敗も余すところなく書いておきます。では、はじまりはじまり～
目次
飛行試験場所の手配と周辺環境調査
試験方法の選定
安全確保体制
飛行試験開始前準備
飛行試験開始
飛行への最初のステップ
新たなる課題
飛行試験場所の手配と周辺環境調査
飛行場所の手配を社長にお願いしました。
すると、刈谷市の使用していない某工場をお借りできることになりました
９月２０日に工場を訪問しました。
工場内には撤去されていない備品などがありましたが、飛行試験時に人払い可能な広さもあったため
飛行環境に問題がないことを確認しました。
試験方法の選定
機体開発の場合、
安全な環境の中にドローンを入れて飛行させる方法と
十分に広くて安全な空間でロープを張り飛行させる方法
が主になります。
今回は工場を利用するため、ロープを使用する方法で実施していくことにしました。
後日、ホームセンターにて軽量かつ風の影響を受けても問題なさそうなロープを調達しました。
安全確保体制
安全対策として、ヘルメットと安全ゴーグルを装着し肌の見えない格好で試験を実施しました。
記事を書いている頃は残暑が厳しいこともあり、電源のない工場では空調もありませんでした。
そのような環境で集中して試験機を飛行させることは操縦者の肉体的負担も大きいため
体調管理として、こまめな水分補給を実施しました。
これは試験場所だけの環境影響ではなく、夏場のドローン飛行では必須の体調管理です。
余談ですが、DID地区内での飛行などでドローンを飛ばす場合には第三者からの視線や注目が
精神的にキツイということを知っておく必要があります。
つまり、日ごろから見られて飛ばす練習も必要です。
飛行試験開始前準備
試験機側のロープ取付位置は機体の中央フレームに、極力ロープの影響を受けないように取り付けました。
固定側のロープ取付は工場内に十分な重さのコンクリートブロックがあったのでそこに取り付けました。
ロープは試験機が高度２ｍ以上飛行できないようにしました。
コンクリートブロックを中心に試験機を持ちながらぐるっと回り、
どのように飛行してもたわんだロープがプロペラにかからないことを確認しました。
飛行試験開始
まず、機体にプロペラとバッテリーを組み付け
Missionplannerで機体の調子を確認します。
カルマンフィルターやバッテリーのエラーが出ていないことなど
プレアーム可能であることを確認します。
試験を始めていきます。
- 試験機の電源ON
- セーフティスイッチON
- アーミング！
あれれ？モーターが勝手に最小回転を始めました！なぜ！？
とりあえず前回の設定のMOT＿SPIN＿ARMパラメータ０．６に直してみたけど、回転するので
こーゆー仕様ってことで納得して次に進むことにしました！（課題１）
（課題１について）どうやらMissionplannerでのモーター試験とプロペラを付けた試験では数字的に誤差が生まれると記載がありました。設定値はごく小さな変数なので影響はないですがアーム後にモーター回転する仕様を理解しておく必要があるため備忘録として残しておきます。
モーターの回転数を上げていきます。
すると・・・・・プロペラが外れました！なんて恐ろしい
映像で確認すると、少しずつ上にずれてくるプロペラがしっかりとわかります。
全体の総点検を実施し再度ネジ締めを行います。
どうやらネジ締めの工法が間違っていたようです。今後の飛行前確認の要領に追加しておきます。
しっかり組み付いていることを確認後、改めて試験を実施します。
- 電源ON
- セーフティスイッチON
- アーミング！モーター回転！
ここからさらに、モーターの回転数を上げていきます！
ついに待望の瞬間です！
試験機がふわふわと飛行を始めました
飛行への最初のステップ
やりましたね！今回のゴール達成です。
スティックを操作し前後左右に移動してみます。
設定した方向に動いています。
アセンブリや配線に間違いはなかったようです。一安心しました。
新たなる課題
うまくいったぞ！と思う時に問題はやってきます
インジケーターランプが青から黄色に変化しました・・・
試験機が上下に振動をはじめ、少しずつ高度が下がってきました
そして、着陸しモーターの回転が停止しました。
安定して飛行したかと思ったら試験機が振動を始め、着陸してしまったのです。
なぜ振動が起こったのか飛行ログや文献を調査する必要がありますね。
今回はここまでです。
ではでは～