こんにちわ！ドローン事業部です
今回は試作ドローンのモーター試験を実施していきます。
どのように実施していくか説明します
まずは試作機の構成について整理します。以下の図のように、配線してみました。
図１．イメージモデル
簡単な指示の流れを以下の通りPixhawkに設定しました。
- 送信機から来た信号を受信機でとらえます。
- 受信信号がPixhawkに送られます。
- Pixhawkはプログラムされたモーターを回転させるように指示します。
- モーターが回転を始めます。
では、実際に送信機の操作でモーターが回転を変化できるか試験してみます。
バッテリーを接続し、送信機の電源を入れ、セーフティスイッチを押しアームします。
写真１．バッテリー接続
バッテリーを接続してドローンを起動させます。
ぴっぴっぴっ・・・・・というピープ音が継続してなり始めます。
写真２．送信機電源ON
送信機の電源を入れると、Pixhawk側から受信した音が聞こえます。
受信機側の灯火が赤色から緑色に変わります。信号の受信ができている証拠です。
写真３．セーフティスイッチON
点滅しているボタンスイッチを長押しすると、赤色常灯に変わります。
写真４．アーム操作
左側のスティックを右下に倒してアーム（安全ロック解除）します。
プーーーーー！と警告音がなります。これで準備完了です。
左スティックを戻し、再度引き上げるとモーターが回転します。
スロットルやヨーでのモーター変化を見てみると、スティックの入力量に合わせて
回転数が増減している様子がうかがえます。成功です！
図２．サーボアウトプット
・・・・・・おや、動作がなにやら不安定ですねぇ。サーボアウトプットが均一ではないですねぇ・・・
これは設定などを見返す必要がありそうです。
今回はここまで、次回もモーターの設定をPixhawkをいじりながら実施していきます。
ではでは～