前回、リミッタ付きでゲインを最適化すると何故か理想的 Bang - Bang 制御的波形が得られた。どうやらこれはいわゆるツボにはまったというやつで、入力ステップ電圧が 1、フィルタのゲイン、リミッタが±1 だったために偶然（実際はオール 1 というのが当たったようだ）に上手くいったケースだったようだ。
ちなみにリミッタを±1.5 にしたらこんな有様である。
要は加減速の時間とリミッタの値と発生した速度の関係がぴったり Bang - Bang 制御になったということである。そしてその期間はサーボが掛かっていないのと同様だが、ちょうど目的地に着いたところでサーボが動作する（リミッタが掛かっていなくなった）ようになったということである。
シミュレーションとしては失敗と云えば失敗だが、これはこれで面白い示唆があって、もろもろのパラメータを上手く調整すれば変位サーボでも Bang - Bang 制御的なことが出来そうだ、ということである。
たとえば、入力ステップ電圧を 1.5 にしたらリミッタも±1.5 にすると Bang - Bang 制御的に動作するというようなことである。もちろんそれでは実用的ではないが。つらつらと試してみたい。
ちなみにリミッタを±1.5 にしたらこんな有様である。
要は加減速の時間とリミッタの値と発生した速度の関係がぴったり Bang - Bang 制御になったということである。そしてその期間はサーボが掛かっていないのと同様だが、ちょうど目的地に着いたところでサーボが動作する（リミッタが掛かっていなくなった）ようになったということである。
シミュレーションとしては失敗と云えば失敗だが、これはこれで面白い示唆があって、もろもろのパラメータを上手く調整すれば変位サーボでも Bang - Bang 制御的なことが出来そうだ、ということである。
たとえば、入力ステップ電圧を 1.5 にしたらリミッタも±1.5 にすると Bang - Bang 制御的に動作するというようなことである。もちろんそれでは実用的ではないが。つらつらと試してみたい。