モータが暴走！！！

昨日は光ディスクのカッティングマシーンでの奮闘記でしたが、今回も引き続きカッティングマシンの問題です。

モータの制御回路を設計した。といってもほとんど先輩の設計だが。
それでカッティングマシンのモータに接続して、回したところいきなり暴走。ターンテーブルはエアーサスペンションなのか、そのわずかな空隙をガリってしまい、使えなくなる。そんなこといったって．．．。
構成を簡単に説明すると、モータから位置検出信号ＦＧが出ており、それに対してクロックを同期させるというＰＬＬ回路となっている。ＰＬＬ回路は位相制御と速度制御の二つを持っており、その出力を加算してモータユニットにあるモータドライバに供給する。

一見何でもなさそうだが、モータユニットの方に落とし穴があった。モータユニットのモータドライバは単に制御信号を受け取ってモータを駆動するのではなく、ＦＧ信号から生成した速度信号と入力された信号を比較してモータを駆動するという仕組みになっていた（下図、赤い点線で囲ったところ。いわゆる昔のＦＧサーボってやつ）。そのためその速度参照信号としてＰＬＬの出力（位相情報も速度情報も含んでいる）をつなげば、分けの分からないことが起きても不思議はない。冷静に伝達関数を書けば分かると思うが。

で、解決策としてはモータユニット内のＦＧサーボを外すことであり（上図で「FVコンバータ「から「モータユニット」につながっている線を切る）、やってみたら簡単に解決。高い機器を壊したという代償付きで。

設備をいじるというのは本当にプレッシャーです。失敗するとすごいお金が吹っ飛びます。それを新人の私にやらせていたんですから、ずいぶん無茶な会社です。
ですが、自分にとっては結構自信になりました。「オレって天才かも」などと根拠のないことを思ったりして．．．。そして後で天罰が下るのです。

少し、前回の用語を解説しておきます。
光ディスクのカッティングマシーンというのは、ガラス原盤の上にあるレジスト膜にレーザ光を照射してディスクに書き込むべきデータまたはガイドトラックを形成します。
EO変調器というのは、高出力のレーザ光（ヘリウムネオンレーザだったか）がガラス原盤に伝わるまでの間に挿入されていて、レーザ光を弱めたり、カットしたりして所望の光波形を作る働きをします。
一般の CD-R や DVD-R などでは、半導体レーザを駆動する電流を直接変調しますが、さすがに高出力のガスレーザをそういうことをするわけにはいかず、こういった変調器を光のルートに入れています。今はどうなっているかは知りません。