磁気センサーからの取得データ

明日から仕事です。

休みの期間がGWやお盆に比べると短かいし、年末年始はやらなければいけないことが多いのでダラダラ過ごす暇はなく、明日の出勤はそれほどきつくは感じない気がします。

前回記事計測ボールで、投球したボールの回転数を求めるためには磁気センサーがスペック的には合っていると判断しましたが、磁気センサーからの取得値が使えるものかどうかについて調べたいと思います。

今回もPIC側コードと Unity側スクリプトを目的に合わせ修正します。

PIC側コード

#include "mcc_generated_files/mcc.h"
#include "mcc_generated_files/examples/i2c_master_example.h"
#include <stdio.h>
#include <math.h>

uint8_t Buffer3[6];
int16_t cpx, cpy, cpz;

void main(void)
{
SYSTEM_Initialize();
I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x6B, 0x00); //Internal 8MHz oscillator
I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x6A, 0x00); //I2C MasterMode OFF
I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x37, 0x02); //I2C_BYPASS_EN
I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x23, 0xFF); //FIFO Enable
I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x1B, 0x18); //Full Scale Range ±2000°/s
I2C_Write1ByteRegister(0x68, 0x1C, 0x18); //Full Scale Range ±16g/s

I2C_Write1ByteRegister(0x0D, 0x0B, 0x01);
I2C_Write1ByteRegister(0x0D, 0x09, 0x1D); //512, 8G, 200Hz, 連続測定

while (1)
{
I2C_ReadDataBlock(0x0D, 0x00, Buffer3, 6);
cpx = Buffer3[1] << 8 | Buffer3[0];
cpy = Buffer3[3] << 8 | Buffer3[2];
cpz = Buffer3[5] << 8 | Buffer3[4];
printf("%d,%d,%d\r\n",cpx, cpy, cpz);
   }
}

Unity側スクリプト

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System;
using UnityEngine;
using System.IO;
using System.Text;

public class Bluetooth_to_Unity : MonoBehaviour
{
private SerialPort port;
private float cpx, cpy, cpz;
private StreamWriter sw;
private int i;

void Start()
{
port = new SerialPort("COM11", 38400, Parity.None, 8, StopBits.One);
Debug.Log("start");

port.NewLine = "\r\n";
port.ReadBufferSize = 64;
port.ReadTimeout = 50;
port.Open();

sw = new StreamWriter(@"Stillness.csv", true, Encoding.GetEncoding("Shift_JIS"));
Debug.Log(sw.ToString() + "\r\n");
sw.WriteLine("cpx, cpy, cpz");
i = 0;
}

// Update is called once per frame
void Update()
{
if (Input.GetKey(KeyCode.Space))
{
sw.WriteLine("start");
Debug.Log("start!\r\n");
}

if (port.IsOpen)
{
try
{
String data = port.ReadLine();
sw.WriteLine(data);
i++;
Debug.Log(i.ToString() + " : " + data + "\r\n");
}
catch (TimeoutException)
{
}
}
}