ベータフライト PID

DRONE IMPACT CHALLENGE in 横浜赤レンガ倉庫での、

不良な挙動の原因が判明しました。

アームの不良はあれ以来でていないので、

ほぼあの対応で問題無いのかと思う。

そしてもう一つの問題、スタート直後の不測の挙動は？

結果から言えば PID のバランスになるのでしょうか、

ピッチとロールの数値になんらかの影響から、

誤作動が発生した現れの挙動なのかと・・・

先ずは原因究明にと何時もの林に行ったとこから・・

あの日の再現を・・ と、

スタート〜浮上〜前進の連続操作をしてみた。

と、矢っ張りロール方向に乱れる・・・

何度か同じ症状の後、たまに

すんなりスタートする事もある。

ただその時には、前進直前に一瞬

ホバリングに入っていた様にも感じた。

それをはっきり確認するため、

連続操作のスタートと、

浮上後ホバリング動作を入れたスタートを繰り返してみた。

すると、連続操作の方はロールに乱れが生じ、

ひどい時にはレースの時同様に右に暴走して見せた。

ホバリングを入れた操作の方は、

ほぼ同じく問題なく前進する。

ここでまた一つ、PID の数値がロールで弱い事を思い出した。

こないだ紹介した PID のセッティング・・

ベース値から上げていく方法で、

最上値が出る前に好い数値が出た為、

それで良しとセッティングを終了。その結果が、

ピッチより３〜４割少なく終えたのがロール値。

またレース日前の飛行では、連続動作のスタートはしていなく、

一度浮上して安定した後スティックダウンしていた。

だから気が付かなかったのかも・・・

これらの事から、

試しにロールの PID をピッチと同じ値にしてみた。

するとどうでしょう・・

何度か連続動作のスタートを行うも、

あの症状はどこへやら・・・

不意な挙動を見せる事は無くなった。

・・・で、

調子に乗って飛ばし始めると、

やってしまったクラッシュだ・・・

カメラの取り付けネジを、まさに根刮ぎ・・・

・・・

ううう、一難去ってまた一難。

トラブルは続くんだなぁ

アーム=誤発進防止の為に初動操作プラスワンモーション。

PID =動く物に使う制御プログラム。ここではその数値。

ピッチ=前後方向への傾き軸。

ロール=左右方向への傾き軸。

ホバリング=空中静止飛行。