ドローンレース in 横浜赤レンガ倉庫

さてさて、人並みに夏休みです。そんな日程って、

新しく組み換えた機体のセッティングに好都合でしょ！

先ずはデフォルトで飛ばしてみます。

一応飛行出来ました。ただ・・・

このままだと CC3D 搭載の X210 のがよく飛びます。

フィールとしては、神経質のわりに初動が遅く

バンクの入りと戻りのに早さに違いがあり、

飛行ラインに乗せられない。また、

戻り具合によって細かな振り返しが起きる。

時にはそれを拾うのか、突然に暴れたりもする。

ファームウェアはベータフライトから・・・

セッティングは PID から煮詰める訳だが、

具体的手法がハッキリして無いのがこれ・・・

でも、ちょっと前にその手順があるのを見付けた。

https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/PID-Tuning-Guide

また、これの訳を載せてるサイトもあった。

http://sumamokei.com/wordpress/?p=1048

つまりこれ通りに PID を調整してみる。

デフォルトの数値より小さな値でまとまった。

神経質さは無くなり、

バンクも違和感なく振り返しも消え、

暴れる事もなくなったようだ。

随分と素直な挙動になった様に感じる。

ただ、初動は遅れを感じ、

まだまだ X210 に分がある。

さてこの遅れを調整するには、

PID の隣にある RC レートをいじる？

まぁ、物は試しに １→３ に変えてみた。

すると、浮上と同時にネズミ花火の様に走り回った。

でもでも、傾向はいい感じに思える。

反応が速すぎる結果の現れだろうし、

調整量に幅がある。例えば２に変えたら？

結果は良い。

まぁ、微妙に速く感じるので・・・も少し変更。

１．８でほぼほぼ OK。

これで Ｘ 210 と互角に・・・と、思う。

取り敢えずテクニカルコース用マシンの完成。

かな・・・？

まぁほら、腕前に難ありだからね・・・