ドローン FC チューニング 3

引き続きで FC ( フライトコントローラー)のチューニングです。

そこそこ煮詰まり、挙動のそれぞれに変化が付く事が解った。

ただ感覚的にはもうちょっとロールの反応を速めたい･･･

またさわってない項目もそれに関係ありそうな･･･ で、

さっそくちょこっと増やしてのフライト。

うん、ドンピシャな感覚。例えるなら空系シューティングゲームの、

ご褒美でゲットした高性能マシンの挙動。

今の自分の腕前には十二分な性能になった。

さて、今回のチューニングで解った事･･･

Basic ページだけいじくっても十二分な反応が得られた。

前に行ったセッティングの振動解消と併せて考えると、

Basic で大まかに合わせて Advnced で詳細

みたいにチューニングしていく様に思える。

今回は Basic だけで納得いく物になったが、

機会があれば Advnced も使ってさらに煮詰めてみたい。

おさらい。

Responsiveness の Use Basic Configuration は全体的反応を変える。

この値を変える事は PID などにも影響があるので、

好まない症状が出たら他の項目で調整する。

Rate Stabilization と Attitude Stabilization は併せて PID の調整。

PID 制御。大まかに、強パワーは減らす方向。

弱パワーは増やす方向で目標値が出やすい。また、

P 値は信号入力時、 I 値は信号終了時などの動きを与えた時。

D 値は飛行などの動きにあわせた安定度での調整。

Acro⁺ は Roll と Pitch それぞれの反応度合。

PID などで変えた分で好まない反応を調整。